結(jié)構(gòu)化環(huán)境中智能搬運車的設(shè)計.pdf

1、智能化、信息化的自動搬運車(AGV)作為一種新型的無人駕駛運輸設(shè)備，它在傳統(tǒng)的物流倉儲搬運裝置的基礎(chǔ)上將機械、電子、計算機等多個學(xué)科的高新技術(shù)結(jié)合在一起，并且在自動化倉庫和各種商品生產(chǎn)車間、裝配制造流水線中投產(chǎn)應(yīng)用，提高了整個搬運系統(tǒng)的柔性與通用性，解決了舊式搬運方法工作效率低、人員冗余大的缺點，使自動搬運車在各種復(fù)雜的、立體化的、結(jié)構(gòu)化的工作環(huán)境中得到更廣泛、更實際的應(yīng)用。本課題旨在確定一套在實驗室應(yīng)用條件下低成本、高復(fù)用的系統(tǒng)研究方

2、案，通過多種傳感器獲取的信息，實現(xiàn)對周圍環(huán)境信息的空間探測，對小車自身所處位置、運動方向的感知，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)融合之后實現(xiàn)精確有效的導(dǎo)引和搬運功能。
　　本文從AGV的導(dǎo)引技術(shù)入手，并根據(jù)車輛的機械結(jié)構(gòu)及前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動的行走方式，選取了適合本設(shè)計特點的慣性導(dǎo)引方法，然后建立AGV的運動模型，分析其運動控制規(guī)律。結(jié)合結(jié)構(gòu)化環(huán)境的特點，在車身上面及四周安裝分工不同的各種傳感器，實時采集周圍環(huán)境的信息之后傳送到主控單元中進行處理，

3、使用多傳感器信息融合技術(shù)將每一種疊加或分散的信號數(shù)據(jù)更加有效的利用起來，完成AGV的導(dǎo)引定位、安全避障、自主行駛、取貨搬運等步驟。選取了合適的硬件及電路之后，依據(jù)系統(tǒng)算法思想制定軟件架構(gòu)并完成軟件設(shè)計。
　　在結(jié)構(gòu)化的測試環(huán)境中，使用實驗室現(xiàn)有的設(shè)備和市面上常用的元器件搭建了本次課題研究的實驗平臺，通過在結(jié)構(gòu)化的室內(nèi)環(huán)境中利用車載的陀螺儀和編碼器采集AGV的偏移信息和航向信息，然后進行了AGV的導(dǎo)引定位測試與物料搬運實驗，驗證了系