高精度多軸穩(wěn)定平臺指向誤差的分析與研究.pdf

1、高精度多軸穩(wěn)定平臺通過隔離載體擾動，保證視軸穩(wěn)定，進而實現(xiàn)目標捕獲、跟蹤、瞄準等功能，且已經(jīng)取得了廣泛的應用?；谄脚_的發(fā)展概況以及國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，本文以提高穩(wěn)定平臺的指向精度為主要目的，在分析總結平臺結構、運動機理的基礎上，系統(tǒng)地研究了影響平臺指向精度的各項誤差源及其傳遞規(guī)律，對幾何誤差的合成與分配進行了系統(tǒng)深入的分析，同時對測試過程誤差和修正方法也作了全面深入的研究。
　　本文首先分析了穩(wěn)定平臺常用的幾種框架結構和工作機理，

2、利用齊次坐標變換方法分別獲取了平臺的測量方程和視軸穩(wěn)定的工作條件。接著詳細闡述了影響指向精度的靜態(tài)和動態(tài)誤差源，并利用四元數(shù)法詳細分析了幾何誤差項的作用規(guī)律，建立了具有明確物理意義的指向誤差修正參數(shù)模型。
　　根據(jù)誤差的合成與分配理論，本文針對各幾何誤差源，建立了其相應的概率密度分布，利用蒙特卡洛方法進行了幾何誤差敏感度分析，指出了影響指向精度的敏感因素，為誤差分配提供了指導。本文還對公差合成與分配進行了相關的研究，重點討論了公差

3、合成與分配的方法，通過具體實例的闡述，為設計階段精度設計提供一定的理論指導。
　　本文歸納總結了穩(wěn)定平臺的測試方法，針對常用的高精密轉臺和光電自準直儀測試系統(tǒng)，利用八元數(shù)對其測試過程誤差進行了深入的分析，最終建立了標定過程誤差模型，同時還建立了標定時平臺兩軸讀數(shù)耦合的分離方程，為平臺的精確標定提供了指導。
　　誤差補償作為一種能有效提高精度的手段，已被廣泛應用于多個領域。本文從模型理論入手，分別建立了指向誤差修正的非參數(shù)模型