基于全方位視覺(jué)的機(jī)器人遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制的研究.pdf

1、信息化技術(shù)發(fā)達(dá)的今天，計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)突飛猛進(jìn)，其相關(guān)技術(shù)被廣泛應(yīng)用于各種科研方向，如醫(yī)療、防暴、救險(xiǎn)等?；诰W(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)追蹤與遠(yuǎn)程機(jī)器人導(dǎo)航無(wú)疑成為該技術(shù)領(lǐng)域的杰出代表，對(duì)該系統(tǒng)的研究則具有極其深遠(yuǎn)的實(shí)用意義和社會(huì)意義。
　　 本系統(tǒng)大體上包括終端機(jī)器人和遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制層兩部分。因此，本文首先進(jìn)行內(nèi)網(wǎng)中涉及到的相關(guān)技術(shù)的研究，利用全景視覺(jué)理論，其詳細(xì)技術(shù)包括畸變矯正、準(zhǔn)確的視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定技術(shù)原理等內(nèi)容，以及具有優(yōu)秀音視頻處理能力的目標(biāo)

2、板DM6446的性能，還有本地移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信模塊。
　　 與此同時(shí)，隨著系統(tǒng)的升級(jí)，算法也不得不隨之更新，良好的軟件環(huán)境開(kāi)發(fā)環(huán)境是產(chǎn)出優(yōu)秀研究成果的前提。本文對(duì)原算法進(jìn)行大量算法優(yōu)化，降低算法復(fù)雜度、使目標(biāo)系統(tǒng)能更有效，耗能更低的進(jìn)行，使之成為高效、準(zhǔn)確的定位算法。采用這種改進(jìn)的粒子濾波圖像多目標(biāo)交叉跟蹤算法，在雙核DSP+ARM內(nèi)創(chuàng)建了一種交叉程序架構(gòu)，對(duì)各個(gè)目標(biāo)進(jìn)行同步處理，從而實(shí)現(xiàn)了多跟蹤模塊同時(shí)工作，提高

3、了處理速度和跟蹤效率，實(shí)現(xiàn)了在每幀圖像中的多目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤。
　　 數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)與計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)緊密相連，在計(jì)算機(jī)科學(xué)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。本文在之后研究了目標(biāo)機(jī)器人車載開(kāi)發(fā)板上的嵌入式數(shù)據(jù)庫(kù)相關(guān)技術(shù)的實(shí)現(xiàn)，利用SQLite嵌入式數(shù)據(jù)庫(kù)為客戶提供了及時(shí)、穩(wěn)定、可信的數(shù)據(jù)，從而使聯(lián)機(jī)分析、數(shù)據(jù)字典的建立等后期數(shù)據(jù)處理工作成為現(xiàn)實(shí)。
　　 為滿足服務(wù)器與客戶端良好的通信效果，以及B/S交互架構(gòu)下，具有穩(wěn)定性能的SSH架構(gòu)應(yīng)當(dāng)是該系統(tǒng)的

4、首選。該系統(tǒng)外網(wǎng)中遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)試驗(yàn)平臺(tái)具有獨(dú)特的功能、性能優(yōu)勢(shì)，并且針對(duì)舊有框架EJB進(jìn)行升級(jí)，采用時(shí)下更流行、更快捷的J2EE框架SSH。而且還通過(guò)與幾款功能相同的網(wǎng)絡(luò)框架相對(duì)比，從而得出可靠性的結(jié)論，網(wǎng)中采用Mysql數(shù)據(jù)庫(kù)做為網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫(kù)。
　　 因此，本網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)最大的特點(diǎn)是集全景視覺(jué)、視頻跟蹤算法、嵌入式系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)于一體的創(chuàng)新型設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，不但功能強(qiáng)大，而且還設(shè)計(jì)新穎。
　　 本系統(tǒng)各模塊秉承高內(nèi)聚、松