RoBUT-Ⅰ機(jī)器人的研制及其視覺研究.pdf

1、自主移動機(jī)器人系統(tǒng)強(qiáng)大功能的實現(xiàn)離不開機(jī)器人本體的智能行為能力。本文以增強(qiáng)自主移動機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下視覺導(dǎo)航定位的能力為目的，對移動機(jī)器人基于環(huán)境特征的室外高性能的自主定位導(dǎo)航和環(huán)境建模等問題進(jìn)行了深入研究。
　　 環(huán)境特征的描述與識別是基于環(huán)境特征的非結(jié)構(gòu)環(huán)境中機(jī)器人定位導(dǎo)航和環(huán)境建模的基礎(chǔ)。環(huán)境特征主要從聲納和視覺等傳感信息中提取，針對視覺傳感器信息量過大的缺點，提出了一種自下而上顯著性自然路標(biāo)的特征提取方法。采用“分塊聚

2、類法”提取顯著物體所在的區(qū)域，基本上能夠在任何非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中提取出顯著物體作為環(huán)境特征表述的特征。并提出用方差紋理圖替代Gabor紋理圖的方法，大大減少了運算量，有利于增強(qiáng)自主移動機(jī)器人的實時性。
　　 考慮到環(huán)境特征匹配的因素，設(shè)計了由直方圖和歸一化色度值組成的路標(biāo)。通過同一物體內(nèi)和不同物體之間的匹配實驗，證明了這種路標(biāo)表示方法可以完全表示出圖像的特征，進(jìn)一步將復(fù)雜的自然環(huán)境通過簡單的數(shù)字表示，大大減小了環(huán)境儲存的空間。