中小功率殼固定RV-E型減速器的設(shè)計(jì)研究.pdf

1、隨著我國汽車行業(yè)的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人被大量應(yīng)用于汽車的噴漆、熱處理、焊接等高危繁重作業(yè)中。工業(yè)機(jī)器人的核心部件就是轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置,RV減速器因其體積小、回差小、剛度高、壽命長等特點(diǎn),被廣泛用作工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)臂驅(qū)動的最佳裝置。
　　通過對 RV減速器的運(yùn)動學(xué)分析、受力分析以及回差分析研究了RV減速器的設(shè)計(jì)方法,并運(yùn)用此方法設(shè)計(jì)某一型號 RV減速器。其中設(shè)計(jì)工作主要包括傳動方案設(shè)計(jì)、回差分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、計(jì)算機(jī)三維建模以及繪制工程圖紙。

2、>　　分析了RV減速器的傳動原理及特點(diǎn),結(jié)合 RV減速器的設(shè)計(jì)條件和要求,對RV減速器進(jìn)行了配齒計(jì)算。綜合考慮結(jié)構(gòu)尺寸及載荷分配,在12組滿足條件的配齒方案中,選出了一組最優(yōu)配齒。根據(jù) RV減速器齒輪參數(shù)的計(jì)算方法和齒輪幾何尺寸計(jì)算公式,計(jì)算了RV減速器齒輪傳動的其它參數(shù)。
　　為了合理分配各傳動零件的加工精度,詳細(xì)分析了各個(gè)傳動零件各種誤差因素對 RV減速器輸出軸回差的影響,建立了各誤差因素影響輸出軸回差的數(shù)學(xué)模型。通過敏感性分

3、析,找出了對輸出軸回差影響較大的誤差因素。在設(shè)計(jì) RV減速器時(shí),有效的控制了這些誤差因素,并用概率統(tǒng)計(jì)的方法對輸出軸回差進(jìn)行了計(jì)算。經(jīng)過反復(fù)調(diào)整和計(jì)算,確定了各零件的公差,最終將輸出軸回差控制在60arsec左右。
　　對 RV減速器主要零件的精度、材料及熱處理進(jìn)行了選擇,分析了 RV減速器各齒輪的受力,并計(jì)算了強(qiáng)度。對 RV減速器最危險(xiǎn)的曲柄軸進(jìn)行了受力分析及強(qiáng)度校核,并選擇了合適的滾動軸承。用 UG建立減速器的虛擬樣機(jī),檢查零