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文檔簡介
1、該論文從接觸約束分析、接觸狀態(tài)規(guī)劃和裝配順應合成及實驗等方面對機器人裝配操作進行了深入系統(tǒng)的研究。在接觸狀態(tài)空間，建立了機器人裝配過程接觸約束狀態(tài)的規(guī)劃和推理方法。在準靜態(tài)條件下，通過對傳感不確定性建模，以及對摩擦效應的庫分侖定律進行多面錐的近似處理，建立了摩擦情形下接狀態(tài)可行性判別的線性規(guī)劃方法。作為對接觸操作過程的實例研究，討論了夾具加載中裝配操作的問題。通過識別所有特征的裝配物體間的接觸形式及接觸力，并求解接觸力所對應的誤差修正運
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