面向大空間定位的全景視覺坐標(biāo)定位測量初探.pdf

1、大空間、高精度坐標(biāo)測量技術(shù)作為大型高端裝備制造業(yè)一項基礎(chǔ)性檢測技術(shù)，為許多重大技術(shù)裝備的方案設(shè)計和改進、工藝流程的改進與完善、制造過程控制以及產(chǎn)品運行的安全監(jiān)控提供了必要的測量信息。國家自然科學(xué)基金資助項目(51275149)基于激光測距網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)大空間定位測量，其中激光測距引導(dǎo)問題是項目研究的關(guān)鍵問題。論文利用全方位視覺傳感器(Omni Directional VersionSensor，ODVS)具有大視場角的特點，將其引入大空間定位

2、測量，探索基于ODVS實現(xiàn)激光測距引導(dǎo)的可行性?；舅悸肥?將激光標(biāo)靶與全方位視覺傳感器安裝為一體，基于全方位視覺傳感器對空間分布的信標(biāo)節(jié)點攝像，通過圖像分析，自定位其自身在全局坐標(biāo)系下的方位，用該信息引導(dǎo)激光跟蹤，以期以一種簡單廉價的方式解決激光測距引導(dǎo)問題。
　　論文從基于雙曲面折反射的全方位視覺傳感器入手，闡述了全方位視覺傳感器的成像原理、設(shè)計方法和標(biāo)定方法，尋找到合適的成像模型:平均角分辨率全方位視覺傳感成像模型;通過研究

3、其二次折反射曲面鏡的設(shè)計方法，證實了其能夠在一定的角度范圍內(nèi)保持成像的徑向位置與入射角呈近似的線性關(guān)系;研究了信標(biāo)節(jié)點及坐標(biāo)的圖像檢測方法;提出了基于組合信標(biāo)節(jié)點的全方位視覺傳感器自定位原理和算法流程，通過仿真證明了全方位視覺系統(tǒng)實現(xiàn)自定位理論的正確性;仿真研究了圖像角點提取誤差因素對全方位視覺系統(tǒng)自定位精度的影響規(guī)律，給出了一些有價值的結(jié)論。最后，通過實驗，論文給出了全方位視覺系統(tǒng)在特定測量范圍內(nèi)的平移和偏擺兩個方面上實現(xiàn)自定位的精度