基于魯棒控制方法的伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、本論文以位置伺服控制系統(tǒng)為背景，基于魯棒控制方法研究了機(jī)電伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)問(wèn)題。研究?jī)?nèi)容及成果主要在以下幾個(gè)方面：
　　首先，通過(guò)對(duì)矢量控制型永磁同步電機(jī)系統(tǒng)原理的分析，建立了位置伺服的機(jī)電伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上，分析了永磁同步電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變化、摩擦、時(shí)滯等五方面不確定性因素及其對(duì)系統(tǒng)性能的影響，綜合考慮各種不確定性對(duì)系統(tǒng)性能的影響，給出了機(jī)電伺服系統(tǒng)模型的不確定性描述形式。
　　其次，通過(guò)對(duì)實(shí)際系統(tǒng)的具體特性及不

2、同性能指標(biāo)要求分析，對(duì)不確定性模型中不確定塊的個(gè)數(shù)進(jìn)行了簡(jiǎn)化。根據(jù)系統(tǒng)模型的不確定塊個(gè)數(shù)，研究了混合靈敏度方法及m綜合設(shè)計(jì)方法，給出了系統(tǒng)達(dá)到魯棒穩(wěn)定性和魯棒性能的條件，并討論了性能加權(quán)函數(shù)的選取原則及參數(shù)確定方法。
　　最后，針對(duì)某型轉(zhuǎn)臺(tái)中環(huán)伺服控制系統(tǒng)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試方法獲取系統(tǒng)的標(biāo)稱(chēng)模型及不確定性界函數(shù)，確定了權(quán)函數(shù)中參數(shù)的取值范圍，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)分析性能權(quán)函數(shù)參數(shù)的不同取值對(duì)于控制器解的影響，并提出了權(quán)函數(shù)參數(shù)的調(diào)整方法，最