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1、 本文提出開發(fā)無載人大型機(jī)械臂,配以視頻跟蹤和圖像檢測(cè)手段對(duì)人員不易到達(dá)的橋梁底部進(jìn)行檢測(cè),有望提高橋梁結(jié)構(gòu)裂縫的檢測(cè)質(zhì)量和效率。 本文設(shè)計(jì)了機(jī)械臂的總體結(jié)構(gòu),并對(duì)其主體部分的順序邏輯控制進(jìn)行了規(guī)劃。本文的主要工作是機(jī)械臂終端多自由度視頻頭調(diào)節(jié)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及其參數(shù)自適應(yīng)模糊PID控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。以五自由度機(jī)械手為研究對(duì)象,綜合應(yīng)用微機(jī)控制技術(shù)、嵌入式系統(tǒng)技術(shù)、PWM脈寬直流調(diào)速技術(shù)和光電檢測(cè)技術(shù),圍繞著多自由度機(jī)械手的參
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