機械手模型設(shè)計及制作

1、摘要摘要科學(xué)發(fā)展觀為我國工程技術(shù)的發(fā)展開辟了廣闊道路，而機械手作為一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟的各個領(lǐng)域，這就對我們的教育培訓(xùn)部門提出了新的要求。因此，為了適應(yīng)社會發(fā)展的形勢，在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計一臺教學(xué)型機械手有著深遠的科教意義。本課題設(shè)計的教學(xué)型搬運機械手，主要包括機械手的總體方案設(shè)計、機械手的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計以及驅(qū)動、控制系統(tǒng)設(shè)計等，實現(xiàn)了機械手手部的四自由度運動：手臂的升降、伸縮和手腕、手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計中分析了教

2、學(xué)型機械手的功能要求和現(xiàn)實意義，通過氣壓缸來實現(xiàn)手臂的升降和伸縮，采用回轉(zhuǎn)氣壓缸來實現(xiàn)手腕和手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計的機械手結(jié)構(gòu)簡單、便于操作，在單片機的控制下完成預(yù)期的動作，能給學(xué)生以直觀的印象，達到教學(xué)演示的目的。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞:機械手；氣動裝置；四自由度；控制系統(tǒng)目錄1緒論.....................................................................................

3、......................................................11.1機械手概述.........................................................................................................................11.2機械手的組成和分類.......................

4、..................................................................................11.2.1機械手的組成..................................................................................................................11.2.2機械手的分類

5、..................................................................................................................41.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r...............................................................................................

6、..................51.4課題研究的主要內(nèi)容............................................................................................................61.5教學(xué)用機械手的功能要求及現(xiàn)實意義.............................................................

7、...................61.5.1教學(xué)用機械手的功能要求.............................................................................................61.5.2教學(xué)用機械手的現(xiàn)實意義..........................................................................

8、...................62機械手的設(shè)計方案...................................................................................................................72.1機械手的座標(biāo)型式與自由度............................................................

9、.................................72.1.1機械手的坐標(biāo)型式.........................................................................................................72.1.2機械手的自由度.......................................................

10、......................................................82.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.............................................................................................82.3機械手的主要參數(shù).............................................

11、..............................................................102.4機械手的技術(shù)參數(shù)列表...................................................................................................113機械手機械系統(tǒng)設(shè)計................................

12、.............................................................................123.1手部結(jié)構(gòu)設(shè)計......................................................................................................................123.1.1設(shè)計時考慮的幾

13、個問題.............................................................................................123.1.2手爪夾持裝置的機構(gòu)選型............................................................................................123.1.3手部夾緊氣缸的

14、設(shè)計.................................................................................................133.2手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計..............................................................................................................

15、........173.2.1手腕的自由度............................................................................................................183.2.2手腕的驅(qū)動力矩的計算..........................................................................

16、..................183.3手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計......................................................................................................................223.3.1手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分.......................................................

17、.....................................223.3.2手臂升降和回轉(zhuǎn)部分....................................................................................................243.3.3手臂升降氣缸的設(shè)計...................................................

18、.................................................243.3.4手臂回轉(zhuǎn)缸體的設(shè)計....................................................................................................274機械手氣壓系統(tǒng)的設(shè)計..........................................

19、...............................................................294.1氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖..................................................................................................294.2氣動元件介紹................................

20、......................................................................................295機械手控制系統(tǒng)設(shè)計.............................................................................................................335.1控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分

21、類.........................................................................................................335.2控制方式.........................................................................................................