機器人運動學分析的迭代法和動力學分析的旋量法的改進.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人運動學和動力學分析對機器人的設計和控制至關重要.尤其對機器人智能化來說,更需要簡單、快速、高效的運動學和動力學分析方法.該文第一部分提出了一種建立機器人正向運動學方程的新方法—基于齊次坐標變換矩陣原理的迭代法.第二部分按矩陣分塊原理對機器人動力學旋量法進行了改進.這兩種方法都具有簡單清晰、計算速度快、易于計算機實現(xiàn)等特點.迭代法采用相鄰兩級坐標的對應關系的一般代數(shù)運算取代矩陣和矢量運算,把機器人正向運動學方程(包括手部把持中心的位

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