基于機器視覺的懸鏈線上吊鉤的識別研究.pdf

1、懸鏈生產(chǎn)線在工業(yè)生產(chǎn)中應用廣泛，如涂裝、拋丸、烘干、牲畜屠宰等生產(chǎn)線上大量使用了懸鏈輸送。目前懸鏈線上工件裝卸仍然采用人工完成，依靠工人的體力搬上、卸下，工人勞動強度大，生產(chǎn)效率低，另外涂裝等作業(yè)還會對人體健康產(chǎn)生嚴重的影響，所以懸鏈線上只有采用自動裝卸設備上、下件才能滿足產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率高的快速高效要求。為保證自動裝卸工件，需要找到懸鏈線上吊鉤和放置工件的位置，才能將工件放置到吊鉤上，針對這一特點，本文將機器視覺引入懸鏈線上吊鉤的識

2、別中，采用機器視覺確定吊鉤的位置，自動裝卸設備調(diào)整運動軌跡準確放置工件。本文研究內(nèi)容包括以下幾個方面：
　　 第一，完成了吊鉤圖像采集硬件系統(tǒng)的設計，包括照明系統(tǒng)、攝像機、采集卡等硬件。選用加拿大Point Grey公司的Bumblebee2平行雙目攝像機對懸鏈線上吊鉤進行圖像采集工作，采用張正友平面標定方法完成了本課題的雙目攝像機內(nèi)外參數(shù)的標定工作，并對得到的參數(shù)進行了誤差分析。
　　 第二，以家禽屠宰線上的吊鉤為研究

3、對象，針對此類吊鉤的特點，首先采用中值濾波算法對圖像進行了去噪處理。在比較各種特征匹配方法的基礎上，采用SIFT特征匹配算法并結(jié)合計算投影變換矩陣的方法來求得兩幅圖像之間的匹配點，得到了匹配點之間的對應關系，最終根據(jù)三角形法則得到了吊鉤的空間三維信息，為機器人自動識別吊鉤提供了可靠的識別圖像。
　　 第三，以熔模鑄造車間懸鏈線上的吊鉤為研究對象，對所采集的圖像進行預處理后采用Hough變換將吊鉤的識別區(qū)域縮小到目標范圍，通過水平