基于多息IPMC游動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、早期的仿生游動(dòng)機(jī)器人多采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在著效率不高、噪聲較大、機(jī)動(dòng)性不好和仿生程度不高等問題，隨著新型智能材料的快速發(fā)展，為游動(dòng)機(jī)器人的研究與發(fā)展提供了廣闊的空間，將其應(yīng)用于微型仿生游動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。
　　IPMC(Ionic Polymer Metallic Composite)離子交換膜金屬復(fù)合材料是一種適合應(yīng)用于仿生游動(dòng)機(jī)器人開發(fā)與應(yīng)用的新型材料。目前仿生游動(dòng)機(jī)器人研究主要集中于尾鰭的研究，這樣會(huì)導(dǎo)致游動(dòng)機(jī)器

2、人只能做有限的運(yùn)動(dòng)。在低速情況下，很多魚類是利用胸鰭實(shí)現(xiàn)良好的動(dòng)力定位、優(yōu)良的機(jī)動(dòng)性和穩(wěn)定性。
　　本文以IPMC材料作為驅(qū)動(dòng)器，設(shè)計(jì)了一種小型游動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。采用IPMC模擬烏龜四條腿周期性擺動(dòng)（胸鰭運(yùn)動(dòng)的一種），驅(qū)動(dòng)游動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。分析了影響游動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的主要因素，并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析，及其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。該游動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括:驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)設(shè)計(jì)、超聲波定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)、紅外通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)、傳感器應(yīng)用等主要內(nèi)容?？梢詫?shí)現(xiàn)