發(fā)電廠鍋爐承壓管道檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、電廠熱力設(shè)備是電力生產(chǎn)的關(guān)鍵裝備.本文針對(duì)發(fā)電廠帶有鰭片的熱交換管道,研制出管道檢測(cè)機(jī)器人,定期對(duì)鍋爐管道進(jìn)行檢測(cè),及早發(fā)現(xiàn)管道缺陷,確保管道安全運(yùn)行.通過本項(xiàng)目的研究,研制出一種適用于管道檢測(cè)機(jī)器人的控制系統(tǒng).該系統(tǒng)集成了傳感器技術(shù)、信號(hào)分析技術(shù)、計(jì)算機(jī)通訊技術(shù)和控制技術(shù),本研究著重從控制器硬件、軟件結(jié)構(gòu)方面進(jìn)行了設(shè)計(jì),并予以實(shí)施.該控制系統(tǒng)可安全、平穩(wěn)運(yùn)行,具有實(shí)時(shí)性和多任務(wù)性的特點(diǎn).為管道檢測(cè)機(jī)器人提供了靈活的控制方式.控制系統(tǒng)中

2、,主要采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)完成各種功能.直流電機(jī)是控制系統(tǒng)的非常重要的部件.結(jié)合直流電機(jī)的特點(diǎn),建立一個(gè)基于小波變換的機(jī)器人故障診斷系統(tǒng).該系統(tǒng)對(duì)永磁直流電動(dòng)機(jī)常見的五種故障,采用小波分析方法提取出能反映電機(jī)故障狀態(tài)的特征,并將故障特征參數(shù)與正常狀態(tài)的電機(jī)進(jìn)行比較,對(duì)故障產(chǎn)生的機(jī)理進(jìn)行分析.總結(jié)出管道檢測(cè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障診斷理論和方法,建立管道機(jī)器人故障診斷模型.最后對(duì)機(jī)器人通訊控制器及機(jī)械臂控制系統(tǒng)硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì);并使用Microso