基于單目機器視覺的深度補償估算法研究.pdf

1、機器視覺是工業(yè)機器人獲得環(huán)境信息的主要手段之一，它可以提高工業(yè)機器人的靈活性，增加工業(yè)機器人的自主能力。隨著機器視覺技術在國內工業(yè)生產領域的不斷推廣和應用，在實際工程應用中也遇了到許多問題，比如單目機器視覺如何來感知視覺深度的問題。
　　 本文首先介紹了單目機器視覺在某項目中的應用背景和實際遇到的如何估算視覺深度問題，接著提出單目機器視覺的深度補償算法，以解決該項目工況條件下的問題。然后通過以上海電氣中央研究院的視覺機器人自動裝

2、配工作站為實例，對其中的機器視覺系統(tǒng)做了簡單的介紹；之后將單目機器視覺的深度補償算法應用在抓取零件的過程中，并開展實驗測試。最后將試驗實際結果與理論值作對比分析。
　　 本文展開的工作主要包括以下幾方面：
　　 1．介紹單目機器視覺的應用背景，國內外單目機器視覺在深度測量方面的研究發(fā)展現狀，引出本文所要研究的問題，該問題的實質，及研究的思路。
　　 2．研究針孔成像模型，在此基礎上詳細闡述工業(yè)機器人單目機器視覺的