數(shù)字伺服系統(tǒng)及其網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制研究.pdf

1、高性能全數(shù)字化伺服系統(tǒng)在高速、高精度運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的應(yīng)用愈來(lái)愈廣泛，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)之一，隨著伺服系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，研究伺服系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制也顯得很有必要。 本文根據(jù)項(xiàng)目要求研制了一套高性能數(shù)字伺服系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)了其遠(yuǎn)程控制。首先參照伺服系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)并結(jié)合功能需求，設(shè)計(jì)了數(shù)字伺服系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，完成了主要功能部件的選型和設(shè)計(jì)，分析并確定了系統(tǒng)的通信模式和控制方式。完成了數(shù)字伺服系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)及調(diào)試，并采用C/S模

2、式實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制，最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)和測(cè)試檢驗(yàn)了伺服系統(tǒng)的性能。本文的主要工作和創(chuàng)新點(diǎn)如下： 基于系統(tǒng)的功能需求分析，硬件方面設(shè)計(jì)了伺服控制器，伺服控制器以DSP芯片TMS320LF2407A為核心處理器，以旋轉(zhuǎn)變壓器為位置檢測(cè)元件，實(shí)現(xiàn)位置檢測(cè)、上位機(jī)通信、模數(shù)轉(zhuǎn)換和驅(qū)動(dòng)器保護(hù)等功能。 軟件方面設(shè)計(jì)了DSP控制軟件和上位機(jī)監(jiān)控軟件。DSP控制軟件主要完成信息處理和控制算法，實(shí)現(xiàn)了粗精組合算法的設(shè)計(jì)并對(duì)分區(qū)PID算法作

3、了改進(jìn)，提高了伺服系統(tǒng)的性能。為了方便調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，設(shè)計(jì)了上位機(jī)監(jiān)控軟件，上位機(jī)監(jiān)控軟件集成通信功能，完成與遠(yuǎn)程控制端軟件的通信。 分析了基于網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程控制不確定因素，重點(diǎn)研究了網(wǎng)絡(luò)時(shí)延，通過(guò)理論研究和仿真分析的方法研究了時(shí)延對(duì)網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)性能的影響，討論了網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制的關(guān)鍵問(wèn)題，給出了一定的解決方法，并完成了遠(yuǎn)程控制客戶端軟件的設(shè)計(jì)。 最后完成了系統(tǒng)集成，通過(guò)本地和遠(yuǎn)程兩種方式實(shí)現(xiàn)了對(duì)伺服系統(tǒng)性能的測(cè)試。該系統(tǒng)已投入