RoboCup2D中的Agent帶球技術(shù)研究.pdf

1、帶球技術(shù)作為球員的基本個(gè)人技能之一，是RoboCup2D比賽研究的一個(gè)重點(diǎn)問(wèn)題。球員帶球動(dòng)作設(shè)計(jì)的細(xì)致性和準(zhǔn)確性以及帶球路徑選擇的優(yōu)劣直接影響整支球隊(duì)比賽水平的高低。本文針對(duì)RoboCup2D比賽中的Agent帶球技術(shù)問(wèn)題展開(kāi)了研究。本文的主要工作有：
　　 首先分析了RoboCup2D仿真系統(tǒng)以及Agent的個(gè)人技術(shù)，詳細(xì)介紹了Agent的底層動(dòng)作；其次，介紹了各種帶球動(dòng)作模型，并在此基礎(chǔ)上提出了將Q學(xué)習(xí)算法應(yīng)用于Agent的

2、防鏟球帶球動(dòng)作上。該方法首先需要對(duì)連續(xù)狀態(tài)空間和動(dòng)作集進(jìn)行離散和簡(jiǎn)化，并確定回報(bào)；其次利用Q學(xué)習(xí)算法，通過(guò)訓(xùn)練得到一組Q值；最后利用訓(xùn)練得到的Q值，選擇執(zhí)行Agent最適合的帶球動(dòng)作。將Q學(xué)習(xí)算法應(yīng)用于Agent的帶球動(dòng)作上能夠有效的降低對(duì)方球員的鏟球次數(shù)和鏟球成功率。
　　 對(duì)于帶球路徑規(guī)劃問(wèn)題，本文利用的基于威脅系數(shù)的人工勢(shì)場(chǎng)法。人工勢(shì)場(chǎng)法是局部路徑規(guī)劃中比較成熟的一種，但是存在一定的缺陷。本文提出了一種改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法，該