激光和ccd數(shù)據(jù)融合的三維重建關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本論文主要研究了基于激光和CCD數(shù)據(jù)融合的物體三維重建的關(guān)鍵技術(shù)，包括改進(jìn)的激光與CCD圖像外部標(biāo)定技術(shù)，基于CCD圖像的點(diǎn)云數(shù)據(jù)區(qū)域分割,以及點(diǎn)云的三維重建和顏色映射的理論和方法。 本文在對(duì)激光和CCD圖像的外部標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行Levenberg-Marquardt 非線性最優(yōu)化時(shí)，改進(jìn)了原算法中標(biāo)定板到激光的誤差距離。將誤差距離由原來(lái)的垂直距離改為矢量距離，改進(jìn)后的算法更符合實(shí)際意義，同時(shí)提高了標(biāo)定的精確度。然后對(duì)激光采集的數(shù)據(jù)

2、進(jìn)行濾波預(yù)處理，減小了數(shù)據(jù)的誤差。 基于改進(jìn)的激光和CCD圖像標(biāo)定算法，本文研究了基于CCD圖像的點(diǎn)云數(shù)據(jù)區(qū)域分割的方法。即只需要進(jìn)行簡(jiǎn)單的圖像處理任務(wù)，將圖像中ROI(感興趣目標(biāo)區(qū)域)物體分割出來(lái)，相應(yīng)的屬于ROI物體的點(diǎn)云也隨之分割出來(lái)，將繁瑣點(diǎn)云分割變?yōu)楹?jiǎn)單圖像處理任務(wù)。因此，不但避免了大量點(diǎn)云之間拓?fù)潢P(guān)系的計(jì)算，如點(diǎn)云之間的微分運(yùn)算、求解點(diǎn)云的曲率極值以及邊界點(diǎn)等繁瑣工作，而且減少節(jié)省計(jì)算機(jī)的運(yùn)算量，提高工作效率。