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1、近年來,機(jī)器人技術(shù)研究又開拓了一個(gè)新的領(lǐng)域:微觀領(lǐng)域的微、特機(jī)器人系統(tǒng)的研究.在論文中,比較了輪式,足式和仿生變體式三種運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),其中仿生變體式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具有環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng),負(fù)載能力大的特點(diǎn).相應(yīng)的,基于仿生學(xué)的仿生變體機(jī)器人用多個(gè)關(guān)節(jié)連接,以行波的推進(jìn)方式運(yùn)動(dòng).在提出了仿生變體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理和設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)后,建立了多關(guān)節(jié)仿生變體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型.建立仿生變體機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,這是一個(gè)非約束條件的控制模型.仿生運(yùn)動(dòng)軌跡采用的是蛇形曲線軌跡
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