多功能手臂康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及研究.pdf

1、在康復(fù)醫(yī)療領(lǐng)域的各種實際應(yīng)用中，康復(fù)機器人一直是該領(lǐng)域研究的重要課題之一，也是近年來倍受世界各國關(guān)注的前沿方向。多功能手臂康復(fù)機器人是輔助患者上肢模仿正常人手臂的運動軌跡來完成手臂的康復(fù)訓練運動，具有廣泛的研究價值和市場前景。
　　本課題設(shè)計了一種新型的手臂康復(fù)機器人，對機器人結(jié)構(gòu)進行研究設(shè)計，并對其運動特征進行研究。確定了機器人的總體方案，其中包括機械結(jié)構(gòu)以及驅(qū)動控制方案，并對機器人的運動學和動力學特征進行建模分析，最后完成了仿

2、真分析，驗證該機器人結(jié)構(gòu)的可行性。
　　論文首先通過對上肢基本結(jié)構(gòu)及運動形式的分析研究，提出了手臂康復(fù)機器人的功能要求，利用Inventor三維軟件對機器人進行建模仿真，確定機器人的各關(guān)節(jié)尺寸、運動方式以及作業(yè)空間，同時使用AutoCAD對機器人進行二維結(jié)構(gòu)設(shè)計。
　　其次，通過對幾種驅(qū)動方式的對比分析，確定了康復(fù)機器人各個關(guān)節(jié)的驅(qū)動方案。對機器人進行水平面和垂直面負載分析，計算電動機驅(qū)動力矩和功率，選擇合理的電機驅(qū)動機器人