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文檔簡介
1、本文介紹一種新型的磁懸浮平臺,應(yīng)用多變量非線性的逆系統(tǒng)理論,對直線電動機(jī)驅(qū)動的磁懸浮平臺這一多變量、非線性、強(qiáng)耦合的對象通過狀態(tài)反饋線性化實(shí)現(xiàn)動態(tài)推力解耦控制,使其成為三個(gè)子系統(tǒng),同時(shí)借助干擾觀測器對擾動實(shí)現(xiàn)抑制;對懸浮控制采用帶有輸入解耦的H<,∞>控制.在高精度的6自由度定位平臺中,采用三套直線伺服驅(qū)動裝置,由于動子的負(fù)載不總是對稱以及難以預(yù)料的一些不確定性的擾動,使各自由度的驅(qū)動裝置之間產(chǎn)生耦合,且懸浮控制與水平推力控制之間相互影
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