網(wǎng)絡(luò)化拉格朗日系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制研究.pdf

1、近些年來，多智能體協(xié)調(diào)控制的研究受到了各個領(lǐng)域的廣泛關(guān)注。其中，網(wǎng)絡(luò)化拉格朗日系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的研究由于其實際的工程應(yīng)用價值，逐漸成為一個研究熱點。
　　 為了獲取對外界擾動更好的魯棒性并改善系統(tǒng)的收斂性能，本文面向有限時間開展了網(wǎng)絡(luò)化拉格朗日系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制研究。分別針對固定無向通信拓撲和動態(tài)有向通信拓撲兩種情況，設(shè)計了基于靜態(tài)狀態(tài)反饋和動態(tài)反饋的有限時間控制器，實現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)化拉格朗日系統(tǒng)的有限時間協(xié)調(diào)跟蹤。數(shù)值仿真驗證了理論研究的有

2、效性。
　　 針對僅能獲取廣義坐標測量的情況，開展了基于輸出反饋的網(wǎng)絡(luò)化拉格朗日系統(tǒng)的協(xié)調(diào)跟蹤控制研究。通過設(shè)計恰當(dāng)?shù)姆植际接^測器和分布式控制器，解決了這一問題，保證了網(wǎng)絡(luò)化拉格朗日系統(tǒng)的無誤差跟蹤。數(shù)值仿真驗證了相應(yīng)研究的有效性。
　　 在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的基礎(chǔ)上，為了改善系統(tǒng)的收斂特性，研究了基于蜂擁行為的網(wǎng)絡(luò)化拉格朗日系統(tǒng)的包含控制問題。設(shè)計自適應(yīng)控制算法實現(xiàn)了跟隨者對領(lǐng)導(dǎo)者的廣義坐標微分的無誤差跟蹤，并同時保證了組群