基于PC的工業(yè)機器人柔性自動化鉆孔控制系統(tǒng).pdf

1、飛機制造不同于傳統(tǒng)的一般機械設備制造，其裝配環(huán)節(jié)在工藝流程中占據(jù)著很大的比重，直接影響著飛機的最終品質(zhì)。隨著工業(yè)機器人技術的發(fā)展，基于工業(yè)機器人的自動化鉆孔系統(tǒng)應運而生，它可充分利用機器人的柔性自動化特點去克服傳統(tǒng)手工鉆孔的不足，提高鉆孔的質(zhì)量和效率。
　　通過對國內(nèi)外機器人鉆孔技術的深入研究，本文提出研發(fā)一套基于PC控制的機器人自動化鉆孔控制系統(tǒng)，主要研究內(nèi)容如下：首先構建出針對飛機機翼鉆孔的機器人自動化鉆孔系統(tǒng)平臺，并規(guī)劃出機

2、器人鉆孔的工藝流程；然后通過分析和比較，確定PC加軟CNC的模式作為整個系統(tǒng)的控制方案，在TwinCAT平臺上采用ST語言對末端執(zhí)行器進行運動控制開發(fā)，并通過EtherCAT總線與上位機通信；最后在上位機上開發(fā)出一套功能軟件包輔助系統(tǒng)工作，通過軟件內(nèi)置的功能模塊使系統(tǒng)具有加工運動控制、末端執(zhí)行器姿態(tài)自適應調(diào)整和實時監(jiān)控等子功能，以解決機器人應用于航空裝配所遇到的絕對定位精度不高、刀具軸向不對正等問題。
　　試驗表明，該系統(tǒng)采用的P