多Agent協(xié)作機(jī)制的研究與應(yīng)用.pdf

1、多智能體系統(tǒng)（Multi-Agent System，MAS）通過建立一種有效的協(xié)作機(jī)制，使得相互獨(dú)立、功能簡單的智能個(gè)體協(xié)作完成復(fù)雜的目標(biāo)任務(wù)。MAS技術(shù)已廣泛應(yīng)用于智能交通的建模、機(jī)器人足球比賽、多無人機(jī)協(xié)同偵察與作戰(zhàn)等領(lǐng)域。協(xié)作機(jī)制是MAS的關(guān)鍵研究問題之一。因此，對MAS協(xié)作問題的研究具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　本文主要研究多智能體分布式情況下的動態(tài)協(xié)作機(jī)制，主要研究工作如下：1）通過對多Agent協(xié)作機(jī)制的研究，構(gòu)

2、建了適用于動態(tài)開放環(huán)境的基于規(guī)劃和協(xié)商的多Agent協(xié)作模型；2）研究多Agent協(xié)作規(guī)劃方法，對已有的局部規(guī)劃方法進(jìn)行改進(jìn)，提出了結(jié)合規(guī)劃預(yù)測的Agent規(guī)劃方法，并進(jìn)行相關(guān)算法設(shè)計(jì)；3）在多Agent規(guī)劃中，為了考察規(guī)劃結(jié)果的優(yōu)劣，給出了路徑規(guī)劃的行為效用評估方法，可作為解決路徑規(guī)劃后的沖突消解問題的依據(jù)；4）設(shè)計(jì)了多Agent協(xié)作規(guī)劃框架，給出基于監(jiān)聽的沖突檢測機(jī)制和沖突協(xié)商解決流程，通過典型沖突場景實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了沖突消解算法的有效性

3、。
　　本文采用Java編程語言，在Eclipse平臺下了編寫智能體的規(guī)劃算法，以及沖突消解等算法；將論文研究成果應(yīng)用于二維平面內(nèi)無人控制設(shè)備的協(xié)作，構(gòu)建協(xié)作模型仿真平臺。在實(shí)驗(yàn)平臺之上，多Agent狀態(tài)預(yù)測、路徑規(guī)劃以及沖突消解都取得較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的模型和算法的有效性。
　　論文研究工作的新穎之處在于給出了結(jié)合預(yù)測的智能體規(guī)劃方法，對已有局部路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了改進(jìn)，在增加規(guī)劃智能性的同時(shí)提高了反應(yīng)速度；給出了