基于鏈碼的視覺軌線跟蹤.pdf

1、機(jī)器人的軌線跟蹤是視覺機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域中的一種典型應(yīng)用,具有理論研究意義和廣闊工業(yè)應(yīng)用前景。軌線通常是指直線或空間曲線,軌線跟蹤要解決的關(guān)鍵問題是圖像處理和為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)提供所要跟蹤曲線的信息。本文針對(duì)鋼板上的軌線跟蹤研究做了以下研究:
　　 1.構(gòu)建基于位置的視覺伺服控制系統(tǒng),其中包括基于三角測(cè)量原理的視覺檢測(cè)子系統(tǒng),和由直角坐標(biāo)機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制卡組成的運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)。并完成了對(duì)測(cè)量系統(tǒng)CCD傳感器和直角坐標(biāo)機(jī)器人的標(biāo)定。

2、
　　 2.設(shè)計(jì)視覺跟蹤系統(tǒng)中的圖像處理算法,針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境采集圖像進(jìn)光量的差異,提出了自適應(yīng)閾值分割算法,并采用逐行逐列搜索的方法獲得曲線的中心特征。
　　 3.提出了基于鏈碼的曲線跟蹤算法,根據(jù)曲線上相鄰特征點(diǎn)的向量不會(huì)發(fā)生突變的性質(zhì),找到邊緣上的下一個(gè)特征點(diǎn)。以便獲取到曲線中心線的離散點(diǎn)序列。通過鏈碼模版的自動(dòng)調(diào)整,既可以縮短跟蹤曲線的時(shí)間又可以將曲線特征點(diǎn)中斷的部分連接起來。
　　 4.利用面向?qū)ο缶幊碳夹g(shù)