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文檔簡介
1、對接定位技術(shù)作為自主式水下機(jī)器人對接的關(guān)鍵技術(shù)之一,在自主式水下機(jī)器人的深度開發(fā)中發(fā)揮著重要作用。本文對美國REMUS對接系統(tǒng)進(jìn)行改造,采用便于安裝固定的正方形引導(dǎo)罩和全新的燈光布置方式對魚雷式自主水下機(jī)器人的對接定位方法進(jìn)行了研究,提出了一種通過超短基線、前視聲納、水下攝像機(jī)聯(lián)合完成水下對接的方法。
首先本文通過在大連近海獲得的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對聲學(xué)定位在水下對接中的應(yīng)用進(jìn)行了研究,對超短基線定位的誤差進(jìn)行分析并提出相應(yīng)改進(jìn)措施
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