基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示方法研究.pdf

1、為實(shí)現(xiàn)在無(wú)線網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下遙操作工程機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)臨場(chǎng)感，設(shè)計(jì)了一種基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示系統(tǒng)。給出了構(gòu)成該系統(tǒng)的三自由度運(yùn)動(dòng)提示平臺(tái)、液壓系統(tǒng)、無(wú)線通信系統(tǒng)和測(cè)控系統(tǒng)的組成及原理，并對(duì)運(yùn)動(dòng)提示方法、平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)及其跟隨特性進(jìn)行了理論分析和實(shí)驗(yàn)研究。由于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)存在無(wú)線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延且具有時(shí)變性，影響遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性，本文采用模糊PID、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法在無(wú)線網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下對(duì)遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示系統(tǒng)的精度

2、和穩(wěn)定性進(jìn)行了研究。本文主要工作如下:
　　1.研究了遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示的實(shí)現(xiàn)方法，給出了運(yùn)動(dòng)提示平臺(tái)的工作原理，確定了運(yùn)動(dòng)提示系統(tǒng)的整體方案。
　　2.設(shè)計(jì)了遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示系統(tǒng)的硬件和軟件系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括傳感器、數(shù)據(jù)采集卡、模擬輸出卡型號(hào)的選擇及硬件接線。軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括服務(wù)器控制軟件和客戶端控制軟件的設(shè)計(jì)。
　　3.提出了一種常規(guī)PID控制算法，利用服務(wù)器控制軟件和客戶端控制軟件對(duì)無(wú)線

3、網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)模擬，并實(shí)驗(yàn)研究了遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示平臺(tái)的跟隨特性。
　　4.為提高基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示系統(tǒng)的控制精度，采用了模糊PID、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法對(duì)運(yùn)動(dòng)提示平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，并實(shí)驗(yàn)研究了遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示平臺(tái)的跟隨特性。
　　5.針對(duì)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下無(wú)線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延具有時(shí)變性，影響遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提示系統(tǒng)精度，采用一種廣域網(wǎng)模擬器模擬不同的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)時(shí)延，