基于OpenCV的搭接型焊縫特征點提取.pdf

1、隨著焊接自動化水平的日益提高，焊縫跟蹤系統(tǒng)成為焊接領域的一項重要的研究課題。焊縫特征點像素坐標的準確度直接影響著焊縫跟蹤系統(tǒng)的精度，該問題的研究具有重要的理論和實際意義。
　　本文主要研究利用激光條紋輔助焊縫特征點的提取，為機器人自動焊接的實現(xiàn)提供有效的幫助。首先，本文針對機器人末端安裝的雙目攝像頭開發(fā)了焊縫圖像采集系統(tǒng)；其次，對激光束打在工件上的激光條紋圖像進行預處理，例如灰度化、開運算、中值濾波、二值化、細化等等，得到單像素的

2、焊縫圖像；最后采用了直線擬合法、曲率法、斜率法、Hough變換法分別提取焊縫特征點的像素坐標，并且對四種提取焊縫特征點像素坐標的方法的性能進行了對比，選用Hough變換方法作為本文提取焊縫特征點的方法。
　　本論文利用MOTOMAN機器人、Bumblebee2雙目工業(yè)攝像頭、1394圖像采集卡等硬件設備和Visual Studio2008集成開發(fā)環(huán)境、OpenCV等相關(guān)軟件搭建了研發(fā)平臺。并經(jīng)過圖像預處理和焊縫特征點提取算法實現(xiàn)了