汽車(chē)起重機(jī)虛擬吊裝環(huán)境下的路徑規(guī)劃算法.pdf

1、機(jī)械裝備制造業(yè)是國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的一個(gè)重要基礎(chǔ)，汽車(chē)起重機(jī)行業(yè)作為裝備制造業(yè)重要的組成部分之一，為城市快速建設(shè)提供了良好的保證。汽車(chē)起重機(jī)吊裝過(guò)程是非常復(fù)雜的過(guò)程，吊裝方案的制定十分困難，方案制定的好壞，直接影響到吊裝的安全性以及成本消耗。
　　 本文以提高吊裝方案制定的效率、提高安全性能、減少成本消耗為目的，在虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)下，研究基于多目標(biāo)的吊裝路徑規(guī)劃算法，主要工作概述如下:
　　 首先以汽車(chē)起重機(jī)吊裝基本操作起升、回轉(zhuǎn)

2、、變幅為基礎(chǔ)，通過(guò)分析吊裝路徑的影響因素，建立虛擬吊裝環(huán)境。然后在此環(huán)境下，使用線性八叉樹(shù)對(duì)虛擬吊裝環(huán)境進(jìn)行場(chǎng)景信息劃分，建立路徑搜索的環(huán)境模型。根據(jù)起重機(jī)站位、工況、負(fù)載率綜合確定搜索的節(jié)點(diǎn)范圍，并采用M碼編碼方式對(duì)線性八叉樹(shù)葉節(jié)點(diǎn)進(jìn)行編碼，從而確定鄰域節(jié)點(diǎn)的尋找算法和吊裝起點(diǎn)、終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)查找算法。
　　 接著，針對(duì)起重機(jī)吊裝的特點(diǎn)，提出基于A*算法的多目標(biāo)吊裝路徑優(yōu)化算法，在A*算法的代價(jià)函數(shù)設(shè)計(jì)中，既包括吊裝路徑的安全性還包