面向安全吊裝的大噸位起重機(jī)三維路徑規(guī)劃方法.pdf

1、大噸位起重機(jī)被廣泛應(yīng)用于建筑、港口、石化工程等各個(gè)行業(yè)，是國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的重要裝備。大噸位起重機(jī)吊裝過(guò)程復(fù)雜，吊裝失敗事故大，吊裝安全要求高。
　　傳統(tǒng)吊裝方法過(guò)于依賴(lài)人工經(jīng)驗(yàn)，導(dǎo)致吊裝過(guò)程誤差大、效率低，無(wú)法保證吊裝安全。當(dāng)前一些方法未結(jié)合大噸位起重機(jī)自身特點(diǎn)進(jìn)行分析研究，不能滿(mǎn)足實(shí)際吊裝的安全需求。本文針對(duì)現(xiàn)有方法無(wú)法滿(mǎn)足大噸位起重機(jī)安全吊裝需求的實(shí)際問(wèn)題，研究面向安全吊裝的大噸位汽車(chē)起重機(jī)三維路徑規(guī)劃方法，有效保證吊裝過(guò)程的安

2、全性。主要工作如下:
　　首先，論文在分析起重機(jī)的吊裝過(guò)程的安全需求上，定義了安全吊裝指標(biāo)，提出了安全吊裝目標(biāo)，并依據(jù)實(shí)際需求與研究現(xiàn)狀，歸納三維吊裝路徑規(guī)劃問(wèn)題。然后，綜合考慮起重機(jī)狀態(tài)與關(guān)鍵參數(shù)，構(gòu)建起重機(jī)模型，并分析大噸位起重機(jī)站位的安全需求，研究起重機(jī)安全站位區(qū)域的構(gòu)建策略?；诖?，研究給定站位點(diǎn)的吊裝區(qū)域建模方法，設(shè)計(jì)吊裝場(chǎng)景的局部更新策略，保證吊裝場(chǎng)景信息的快速更新，并在Matlab環(huán)境中實(shí)現(xiàn)典型吊裝場(chǎng)景的環(huán)境建模。最