含執(zhí)行器飽和事件驅(qū)動(dòng)控制策略研究.pdf

1、在工業(yè)控制現(xiàn)場中，數(shù)據(jù)的采集以及控制信號的更新都是等周期進(jìn)行的，換而言之，現(xiàn)階段來講工業(yè)現(xiàn)場所采用的控制策略都是由時(shí)間來觸發(fā)的，經(jīng)過多年的發(fā)展，時(shí)間觸發(fā)控制策略已經(jīng)擁有了一套完整的理論體系，但控制過于保守，通信次數(shù)、控制信號的計(jì)算數(shù)過多成為制約其發(fā)展的缺點(diǎn)。所以，我們考慮事件驅(qū)動(dòng)控制策略，事件驅(qū)動(dòng)控制策略不同于傳統(tǒng)的時(shí)間觸發(fā)控制策略，其控制信號的計(jì)算不是由時(shí)間觸發(fā)的，而是被特定的事件所驅(qū)動(dòng)。事件驅(qū)動(dòng)擁有顯著減少控制系統(tǒng)的計(jì)算次數(shù)以及控制

2、信息的傳輸次數(shù)、節(jié)約資源、減輕網(wǎng)絡(luò)的負(fù)荷等優(yōu)點(diǎn)，使之成為近年來的熱點(diǎn)課題。
　　被控對象的執(zhí)行器含有飽和在工業(yè)現(xiàn)場中比較常見，是一類非常有意義的被控對象，其具有典型的非線性特性，會(huì)影響系統(tǒng)的性能，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定。本文將事件驅(qū)動(dòng)控制策略應(yīng)用到執(zhí)行器含有飽和的系統(tǒng)中，分別在δ域和時(shí)域下得到理論結(jié)果。首先研究了抗飽和事件驅(qū)動(dòng)PID控制策略，針對于執(zhí)行器含有飽和的不穩(wěn)定系統(tǒng)，給出了一種改進(jìn)算法，在保證系統(tǒng)性能的前提下，有效的減少了控制器

3、的計(jì)算數(shù)以及系統(tǒng)的通訊次數(shù);其次，我們針對于連續(xù)系統(tǒng)研究了基于觀測器的輸出反饋事件驅(qū)動(dòng)控制策略，系統(tǒng)含有外部模型輸入的擾動(dòng)，我們給出擴(kuò)維狀態(tài)觀測器的設(shè)計(jì)方法以及事件驅(qū)動(dòng)控制算法，得到最終有界的穩(wěn)定性判據(jù);最后我們針對執(zhí)行器含有飽和的連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)，研究基于動(dòng)態(tài)輸出反饋的事件驅(qū)動(dòng)控制策略，給出動(dòng)態(tài)輸出反饋控制器的設(shè)計(jì)方法，對基于動(dòng)態(tài)輸出反饋的事件驅(qū)動(dòng)控制回路進(jìn)行了穩(wěn)定性分析，得到穩(wěn)定性判據(jù)。
　　本文還介紹了實(shí)物仿真對象球桿系統(tǒng)，介紹