多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)及其空間位置高精度定位方法研究.pdf

1、多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)仿真的關(guān)鍵設(shè)備，不但可以通過(guò)復(fù)現(xiàn)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡、模擬目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)特性來(lái)為研究對(duì)象提供綜合測(cè)試和物理仿真，還可為各種測(cè)量?jī)x器或精密設(shè)備的進(jìn)行高精度的標(biāo)定或校驗(yàn)。
　　本文以某型多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)作為研究對(duì)象，以提高目標(biāo)的空間定位精度、改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能為研究目的，進(jìn)行了以下研究工作：
　　首先，分析了多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)，確定了系統(tǒng)控制方案，設(shè)計(jì)了一套基于專家PID控制與預(yù)見(jiàn)前饋控制相結(jié)合的控制

2、器；通過(guò)利用被控對(duì)象近似模型對(duì)控制器進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制器的控制效果，不但滿足多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)精度要求，解決系統(tǒng)快速響應(yīng)和超調(diào)之間的矛盾，而且很好的改善了系統(tǒng)跟蹤性能。
　　然后，針對(duì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，采用了三角交匯測(cè)量法和立體視覺(jué)測(cè)量法分別對(duì)系統(tǒng)空間位置靜態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)誤差進(jìn)行測(cè)量。為保證測(cè)量精度，分析了三角交匯法中影響測(cè)量精度的因素，確定了最佳測(cè)量范圍，設(shè)計(jì)了基于立體視覺(jué)的空間位置動(dòng)態(tài)誤差測(cè)量實(shí)驗(yàn)，并分析了測(cè)量精度。采用回