弧焊機(jī)器人空間運(yùn)行軌跡及焊槍姿態(tài)設(shè)計(jì).pdf

1、根據(jù)我國(guó)焊接技術(shù)的應(yīng)用情況和發(fā)展需求，傳統(tǒng)的焊接方法一定程度上不能高效的滿足生產(chǎn)需求，弧焊機(jī)器人技術(shù)越來(lái)越受到生產(chǎn)廠家的重視?；『笝C(jī)器人如何高效而又精確地完成批量生產(chǎn)，是目前弧焊機(jī)器人領(lǐng)域中急需解決的問(wèn)題。所以這需要在軌跡設(shè)計(jì)時(shí)選擇合適的焊槍位姿，本文以使弧焊機(jī)器人高效精確的完成作業(yè)為目的，主要對(duì)焊接軌跡整個(gè)過(guò)程進(jìn)行研究。最終，對(duì)于復(fù)雜的馬鞍形焊接軌跡，采用弧焊機(jī)器人焊接能夠更高效率、高質(zhì)量地完成焊接。
　　本文首先介紹了機(jī)器人發(fā)

2、展過(guò)程及應(yīng)用，焊接機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程和國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并說(shuō)明了焊接軌跡設(shè)計(jì)在弧焊機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中的重要性。
　　其次對(duì)本實(shí)驗(yàn)使用的新松SR10機(jī)器人硬件組成做了詳細(xì)介紹，以及制圖軟件SolidWorks、輔助加工軟件SR_CAM_SoftWare和虛擬虛擬工作站(SRVWS)軟件的使用及相互間的聯(lián)系進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
　　再次對(duì)關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)定，示教過(guò)程中運(yùn)動(dòng)類型，以及坐標(biāo)系分類與標(biāo)定進(jìn)行詳細(xì)闡述，并基于新松關(guān)節(jié)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的