一種特殊路網(wǎng)環(huán)境下的多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)算法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等技術(shù)的不斷發(fā)展與進(jìn)步，機(jī)器入學(xué)也逐漸被廣泛研究。多機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展為現(xiàn)代發(fā)展帶來了新的創(chuàng)造力，機(jī)器人不僅可以替代人類進(jìn)行各類繁雜的工作，甚至可以完成許多無法單純依靠人力所完成的事情。截至目前，多機(jī)器人已在工業(yè)、服務(wù)、軍事、運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域取得了大量的研究成果。本文的研究問題是在一個(gè)已知的路網(wǎng)環(huán)境中，如何合理協(xié)調(diào)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，在保證不產(chǎn)生碰撞的前提下，使得機(jī)器人盡可能快速的完成任務(wù)。
　　本文

2、針對(duì)路網(wǎng)環(huán)境下的多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)問題，提出了求解多機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)最大完成時(shí)間最小化的算法。該算法主要由信息輸入、中央控制器、碰撞檢測(cè)、運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)、仿真調(diào)度以及仿真評(píng)估這六大核心模塊組成。為了降低碰撞檢測(cè)的時(shí)間復(fù)雜度，算法采用了場(chǎng)景網(wǎng)格劃分與路徑間隔劃分以減少需檢測(cè)的碰撞點(diǎn)，并采用了基于軸向包圍盒的層次包圍盒法，進(jìn)一步減少需檢測(cè)對(duì)象的數(shù)量?？紤]機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，算法在使用混合整數(shù)線性規(guī)劃求解目標(biāo)函數(shù)時(shí)添加加速度等約束條件，使得仿真模擬結(jié)果