大行程多自由度組件拆裝機(jī)械手的設(shè)計與分析.pdf

1、神光-Ⅲ工程“靶場物理診斷設(shè)備輔助安裝系統(tǒng)”的研制項目中要求設(shè)計一臺專用作業(yè)設(shè)備,該設(shè)備要求在狹小空間內(nèi)實現(xiàn)對靜態(tài)成像組件的無害夾持和運(yùn)輸,同時避讓空間內(nèi)復(fù)雜的管路,將靜態(tài)成像組件送達(dá)指定位置,并實現(xiàn)對組件的大行程進(jìn)給和多自由度調(diào)節(jié)。而目前常規(guī)地面起重機(jī)械和懸軌式起重機(jī)都無法滿足這些要求。鑒于以上原因,本課題在參照目前起重機(jī)常見技術(shù)基礎(chǔ)上,采用創(chuàng)新設(shè)計,研究設(shè)計了大行程多自由度組件拆裝機(jī)械手這一設(shè)備,并對其剛度、強(qiáng)度、穩(wěn)定性做了靜力學(xué)和

2、動態(tài)特性分析。
　　根據(jù)設(shè)備功能和工作環(huán)境的要求,本文采取“6”字形懸掛軌道設(shè)計方案,通過掛車機(jī)構(gòu)實現(xiàn)整機(jī)設(shè)備繞軌道的360°運(yùn)行,采用伸縮臂機(jī)構(gòu)實現(xiàn)變幅,采用平動機(jī)構(gòu)實現(xiàn)升降,采用擺動機(jī)構(gòu)實現(xiàn)角度的調(diào)整,采用六自由度微調(diào)機(jī)構(gòu)調(diào)整位姿,采用大行程進(jìn)給裝置實現(xiàn)長距離進(jìn)給。
　　利用Pro/E對整機(jī)進(jìn)行實體建模,并用AutoCAD完成整機(jī)零件圖及裝配圖的繪制。方案完成后,對設(shè)備重點(diǎn)結(jié)構(gòu)進(jìn)行計算校核,驗證設(shè)備在軌道上運(yùn)行的通過能力

3、和平穩(wěn)性,驗證行駛系統(tǒng)的驅(qū)動力,驗證液壓系統(tǒng)提供的壓力能否滿足實際工作要求。
　　針對大行程多自由度組件拆裝機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用ANSYS軟件對其各工作機(jī)構(gòu)進(jìn)行有限元建模,并將各模型進(jìn)行整體組裝,得到整機(jī)有限元模型。通過對整機(jī)進(jìn)行靜力學(xué)分析,查看各機(jī)構(gòu)的應(yīng)力集中狀況和變形情況,從而對整機(jī)的強(qiáng)度和剛度進(jìn)行驗證。
　　在ANSYS靜力學(xué)分析建立的設(shè)備的有限元模型的基礎(chǔ)上,對模型施加邊界條件和約束,對模型進(jìn)行模態(tài)分析,提取設(shè)備的