基于ATMEGA128的偵察機器人運動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、人們在執(zhí)行反恐、搜救、探測等任務的過程中,敵情和環(huán)境參數等情報的收集是最關鍵的一環(huán),隨著機器人技術的發(fā)展,偵察機器人在此領域得到了廣泛的應用。與普通偵察機器人相比,特殊的工作場合、特定的待執(zhí)行任務等因素,要求偵察機器人具備較靈活的移動性、較強的自主性及微型化。相應地為偵察機器人運動控制系統(tǒng)提出了新的研究需求與技術挑戰(zhàn)。
　　在綜述移動式偵察機器人及其控制技術國內外研究現(xiàn)狀的基礎上,針對移動式偵察機器人的控制需求,設計了以Atmeg

2、a128為主控制芯片的硬件控制系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)主要包括七個部分:主控芯片及其外圍電路、電機驅動單元、電壓轉換單元、光電編碼器檢速電路、ISP下載接口電路、無線通信模塊、紅外線傳感器模塊。
　　在控制系統(tǒng)軟件設計過程中,為提高代碼的利用率采用了模塊化的設計方法,高效完成單片機發(fā)送指令、電機執(zhí)行指令并反饋指令執(zhí)行的情況等功能。為了提高偵察機器人的運動性能,本文采用位置式閉環(huán)PID控制算法控制偵察機器人的驅動電機,通過調節(jié)PID參數以提高