激光導(dǎo)引四輪差動全方位移動AGV關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、自動導(dǎo)引小車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）集光、電、機(jī)、計(jì)算機(jī)為一體，融合了科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)各種前沿的理論和技術(shù)，被廣泛應(yīng)用于各企業(yè)的生產(chǎn)物流系統(tǒng)中，主要用來移載或物料分發(fā)等。AGV以其高智能性、高柔性等特點(diǎn)滿足了現(xiàn)代化生產(chǎn)對物流系統(tǒng)提出的柔性化，自動化及高效率等新的要求，成為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一。同時(shí)，隨著各領(lǐng)域科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，AGV技術(shù)也得到快速發(fā)展，將被應(yīng)用于越來越多的場合。
　　針對目

2、前國內(nèi)AGV小車在導(dǎo)引方式及結(jié)構(gòu)形式上的不足，本文研究了應(yīng)用當(dāng)前國際最先進(jìn)導(dǎo)引方式的激光導(dǎo)引AGV，其結(jié)構(gòu)形式上采用一種新型的能實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動方式的全方位移動結(jié)構(gòu)，分析了其定位、導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了AGV的自動導(dǎo)引。論文主要完成了以下幾個方面的工作。
　　①介紹了激光全局定位算法原理、條件及反光板靜態(tài)和動態(tài)匹配的條件和方法，提出了反光板的規(guī)格及布置原則，隨后研究激光導(dǎo)引定位算法，實(shí)現(xiàn)全局定位，它是后續(xù)自動導(dǎo)引控制的基礎(chǔ)；
　

3、?、趯@種結(jié)構(gòu)新型的全方位移動AGV進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，分析其最基本的幾種運(yùn)動方式；根據(jù)其結(jié)構(gòu)的特殊性，提出雙導(dǎo)航點(diǎn)的控制策略，分析了基于這種策略的路徑規(guī)劃方法，并提出臨時(shí)路徑的生成方法，實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。同時(shí)，結(jié)合汽車的人工駕駛經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)速度及角速度模糊控制器，實(shí)現(xiàn)AGV的自動導(dǎo)引；
　　③應(yīng)用VC++6.0及Basic語言進(jìn)行AGV軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括上位機(jī)界面程序、通訊程序及下位機(jī)運(yùn)動控制程序的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)及圖形化顯示、參數(shù)設(shè)置