雙全方位移動機械臂的協(xié)作研究.pdf

1、多機器人協(xié)作搬運物體是多機器人協(xié)作的重要研究方向之一，在災害救援作業(yè)、大型物體搬運、柔軟物體或材料搬運以及場所建造與清理等場合有較好的應用前景，因此，研究多機器人協(xié)作搬運具有重要的實際意義。而全方位移動機械臂系統(tǒng)由全方位移動平臺和機械臂組成，兼具機械臂的操作靈活性，移動機器人的可移動性的優(yōu)點，因此相對操作臂或移動機器人系統(tǒng)其應用范圍更為廣泛。根據(jù)牛頓力學分析了全方位移動平臺的運動學和動力學，推導出機器人轉向時姿態(tài)調整及加速度與車輪受力的

2、關系，采用D-H法和拉格朗日法分別對機械臂進行了運動學和動力學分析，為實現(xiàn)機器人運動及操作的軌跡規(guī)劃提供理論依據(jù)。采用主從式控制策略設計了遞階混合式協(xié)調體系結構，實現(xiàn)了上層理性規(guī)劃和底層反應式控制的有機互補，建立了不同層次和不同信息模式下的多機器人協(xié)調機制，支持任務級、規(guī)劃級和行為級各個層次的協(xié)調算法，并且根據(jù)角色分配的機制，解決機器人的突發(fā)情況。分析了雙機器人搬運協(xié)作過程中協(xié)作的位置約束、速度約束以及力約束條件，基于傳感器信息反饋設計