超聲波電機(jī)非線性動(dòng)態(tài)特性分析與補(bǔ)償.pdf

1、超聲波電機(jī)具備許多電磁電機(jī)所沒(méi)有的優(yōu)點(diǎn)。盡管第一臺(tái)超聲波電機(jī)的發(fā)明距今不過(guò)60多年，但其已經(jīng)在醫(yī)療器械、光學(xué)儀器儀表、民用產(chǎn)品等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。
　　由于超聲波電機(jī)自身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度，很難建立一個(gè)能夠準(zhǔn)確描述其動(dòng)、靜態(tài)特性的精確數(shù)學(xué)模型。本文從現(xiàn)象學(xué)模型的角度，結(jié)合超聲波電機(jī)的運(yùn)行機(jī)理，通過(guò)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)電機(jī)的非線性動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行分析，研究了電機(jī)中存在的“死區(qū)”現(xiàn)象和非對(duì)稱動(dòng)態(tài)特性，并對(duì)超聲波電機(jī)的Hammerstein模型結(jié)構(gòu)

2、進(jìn)行改進(jìn)。
　　考慮超聲波電機(jī)的“死區(qū)”現(xiàn)象，把電機(jī)模型改進(jìn)為含死區(qū)非線性環(huán)節(jié)的Winner-Hammerstein模型結(jié)構(gòu)；考慮到電機(jī)正、反轉(zhuǎn)工作時(shí)其輸出具有不對(duì)稱性，把電機(jī)模型改進(jìn)為含死區(qū)和非對(duì)稱ARX（Auto-Regressive model with exogenous input，具有外加輸入的自回歸模型）動(dòng)態(tài)環(huán)節(jié)的Hammerstein模型。并利用廣義最小二乘法對(duì)上述兩種模型結(jié)構(gòu)的參數(shù)進(jìn)行遞推估計(jì)，通過(guò)引入切換函數(shù)和