三自由度并聯(lián)機械手在產(chǎn)品檢測中的應用.pdf

1、本文以基于機器視覺的三自由度并聯(lián)機械手為研究對象，主要完成的工作內(nèi)容總結如下:
　　1)首先分析了西林瓶檢測設備對三自由度并聯(lián)機械手的指標要求，分析了三自由度并聯(lián)機械手機構的工作原理，進行了位置逆解分析，速度分析、奇異性分析和加速度分析。
　　2)在理論計算的基礎上進行了并聯(lián)機械手運動的軌跡規(guī)劃，利用SolidWorks、ADAMS、MATLAB等軟件進行了可視化建模，并利用MATLAB軟件進行了運動仿真，測量了各相關數(shù)據(jù)。

2、
　　3)接下來對樣機制造所需的各種電氣設備進行了選型，通過設備選型進一步加深了對設備的了解，同時也對設計進行了進一步的完善，為樣機制作打下基礎。
　　4)在完成了并聯(lián)機械手運動仿真和設備選型的基礎上，利用VBAI和LabVIEW軟件進行了視覺定位程序的編寫，并對控制機械手運動的上位機程序界面等進行了編寫。在這些工作的基礎上進行了樣機的測試，通過將實驗與仿真結果進行對比可知，二者的具有相吻合的曲線軌跡，進而證明了機械結構設計

3、的合理性、軌跡規(guī)劃的正確性以及目標定位的準確性。
　　5)本設計還利用原有的算法，對兩自由度并聯(lián)機械手和新型結構的三自由度并聯(lián)機械手進行了測試，實驗表明通過相關參數(shù)的修改，該算法可以適應量自由度機械手的控制和其他機械結構的三自由度機械手控制。驗證了算法的通用性和機械手本體機構的可行性。
　　6)為了提高機械手的性能，本文最后對機械手樣機進行了優(yōu)化設計:在從動臂和主動臂的連接處以及從動臂與動平臺的連接處使用桿端軸承來代替應力連