機械手畢業(yè)論文---基于plc的三自由度機械手及控制

1、<p><b>　　畢業(yè)設計論文</b></p><p>　　設計（論文）題目： 基于PLC的三自由度機械手及控制 </p><p>　　題目下達日期： 年 月 日</p><p>　　開 始 日 期： 年 月 日</p><p>　　完

2、 成 日 期： 年 月 日</p><p>　　指 導 教 師： </p><p>　　專 業(yè)： 機 電 一 體 化 </p><p>　　班 級： 機 電 0 9 0 2 </p><p><b>　　數(shù)控工程學院</b>&l

3、t;/p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　為了克服現(xiàn)有抄片機手工操作引起的種種產(chǎn)品缺陷，采用模塊化、集成化、邏輯分析等方法，針對特殊使用要求設計了一種應用在高性能紙基摩擦材料抄片工藝上的氣動機械手，包括機械手硬件結(jié)構(gòu)、動作流程以及氣動控制回路。采用AS-i總線整合機械手傳感器、終端位置控制器、閥島和控制器等，具有上擴展能力，可以達到設計使用要求。

4、</p><p>　　本設計是基于一種三自由度氣動機械手，應用三個氣缸及其附屬機構(gòu)完成了一種氣動的三自由度機械手。它解決了目前機械手使用不便的問題，具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、控制性能好、可實現(xiàn)多種運動形式并能牢固夾持工件，并且生產(chǎn)效率高，工作強度大，可夾持大工件等優(yōu)點。</p><p>　　關(guān)鍵詞：氣缸； 氣動； 牢固； 夾持；控制 </p><p>　　Abstra

5、ctThis text introduces the concept of the assembly robot, robot components and classifications of the degree of freedom manipulat

6、or, the characteristics of pneumatic technology, PLC control the characteristics and development at home and abroad. Manipulator throug

7、h the overall program design, to determine the coordinates of the robot type and degree of freedom to determine the tech

8、nical parameters of the manipulator. At the same time, the use of pneumatic drive system designed to achieve </p><p>

9、<b>　　目 錄</b></p><p><b>　　第一章 緒 論</b></p><p>　　1.1 本課題設計的背景</p><p>　　機械手控制系統(tǒng)設計的必要性</p><p>　　綜述本課題國內(nèi)外研究動態(tài)，說明選題的依據(jù)和意義</p><p>　　1.2 本

10、課題設計的內(nèi)容</p><p><b>　　機械手簡介</b></p><p>　　機械手的組成、分類、工作原理</p><p>　　1.3 系統(tǒng)整體方案設計</p><p>　　研究的基本內(nèi)容，擬解決的主要問題 </p><p>　　第二章 PLC的特點及應用</p><p&

11、gt;　　第三章 機械手機械機構(gòu)的設計</p><p>　　第四章 機械手控制系統(tǒng)設計</p><p>　　4.1 機械手的硬件設計</p><p>　　4.2 機械手的軟件設計</p><p><b>　　第五章 結(jié) 論</b></p><p><b>　　前言</b>&

12、lt;/p><p>　　機械手是傳遞機構(gòu)中的重要部分，通過夾持機構(gòu)將物料從某一位置和方位，按一定運動軌跡傳遞到另一位置和方位。近年來，機械手在國內(nèi)外自動化領(lǐng)域中，特別是在有毒、放射、易燃易爆等惡劣環(huán)境內(nèi)，得到了越來越廣泛的應用。其中氣動機械手與其它類型的機械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、易于控制、維護方便、壽命長等優(yōu)點，因此氣動控制機械手機構(gòu)被很多場合所采用。在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，大量采用傳感器，智能元件的拼裝式氣動

13、機械手克服了傳統(tǒng)氣動機械手的笨重、無通用性等缺點，具有很強的實用性和通用性。同時，由于采用總線連接集成系統(tǒng)，特別是帶集成PLC以及總線接口的閥島，提高了氣動控制系統(tǒng)的可靠性，簡化了安裝和維修。國外發(fā)展的帶新型智能型電磁閥的氣動定位系統(tǒng)、采用反饋控制，當行程為300mm、速度為2m/s時，定位精度可達±0.1mm。</p><p>　　在機械加工及注塑加工行業(yè)，很多工位為物體的拾取操作。這種操作一般動作簡

14、單，重復性很大。目前針對這種需求，設計了很多拾取機械，這些拾取機械包括電動的、液動的以及氣動的。但是目前種種操作機械或機械手的主要結(jié)構(gòu)形式為直角坐標式的，而在許多場合這種操作需要圓周運動，需要具有旋轉(zhuǎn)功能的操作機械，但這種機械目前尚未見到。針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本設計提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、可實現(xiàn)多種運動形式的三自由度氣動機械手。</p><p>　　氣動技術(shù)是流體控制的一個重要分支，具有成本低廉、工作效

15、率高、較高的功率重量比、無污染、使用維護方便以及對環(huán)境要求低等一系列優(yōu)點，已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)各部門得到越來越廣泛的應用。隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)及控制理論的不斷發(fā)展，較高精度的氣動伺服系統(tǒng)已經(jīng)實現(xiàn)，并為在機器人領(lǐng)域進一步應用奠定了基礎。機械手是傳遞機構(gòu)中的重要部分，通過夾持機構(gòu)將物料從某一位置和方位，按一定運動軌跡傳遞到另一位置和方位。近年來，機械手在國內(nèi)外自動化領(lǐng)域中，特別是在有毒、放射、易燃易爆等惡劣環(huán)境內(nèi)，得到了越來越廣泛的應用。其

16、中氣動機械手與其它類型的機械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、易于控制、維護方便、壽命長等優(yōu)點，因此氣動控制機械手機構(gòu)被很多場合所采用。</p><p>　　迄今為止，國內(nèi)外學者應用控制理論的研究成果，如自適應控制、模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡控制、變結(jié)構(gòu)控制、魯棒控制等，對氣動位置伺服系統(tǒng)進行了大量研究并取得了一定進展。但由于氣體的壓縮性較大以及氣缸摩擦力等不確定因素的影響。對氣動位置系統(tǒng)進行高精度控制一直是個難題。Bobro

17、w等建立了氣動系統(tǒng)模型使用擴展的自適應控制方法對三自由度氣動關(guān)節(jié)機械手進行了力/位置混合控制。楊慶俊等提出了氣動統(tǒng)反饋線性化并實現(xiàn)了較高精度的位置控制。本文采用前饋補償極點配置自校正控制策略,利用 LabVIEW實時模塊構(gòu)造了機械手關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)，通過路徑規(guī)劃、運動學反解及關(guān)節(jié)控制器,完成了3個運動關(guān)節(jié)的實時控制。在軌跡跟蹤方面的實驗取得了滿意的效果,為進一步的工業(yè)化應用奠定了基礎。在工業(yè)自動化領(lǐng)域里大量采用傳感器，智能元件的拼裝式氣動機

18、械手克服了傳統(tǒng)氣動機械手的笨重、無通用性等缺點，具有很強的實用性和通用性。同時，由于采用總線連接集成系統(tǒng)，特別是帶集成PLC以及總線接口的閥島，提高了氣動控制系統(tǒng)的可靠性，簡化了安裝和裝修。國外發(fā)展的帶新型智能型電磁閥的氣動定位系統(tǒng)，采用反饋控制。</p><p>　　機器人及機械手是機電一體化技術(shù)的典型產(chǎn)品，充分了解機器人或機械手的設計及應用對機電專業(yè)的學生有很重要的意義。機器人或機械手對應用到的技術(shù)在工業(yè)自動

19、化生產(chǎn)中占有重要的地位，以機器人或機械手作為機電方面學習的典型實驗設備有其不可替代的優(yōu)點。但是，就目前的發(fā)展情況來看，機器人或機械手進入課堂及機電學科相關(guān)實驗的很少。目前市場上所提供的機器人或機械手一般價格在十幾萬元左右，且其不具開放性，即用戶只能高端應用而無法進行低層次或高層次開發(fā)，因此，研 制一種低成本開放性的機械手是非常必要的。</p><p><b>　　機械手的定義</b><

20、/p><p>　　工業(yè)機械手是一種能模仿人手動作，能在三維空間完成各種作業(yè)，按給定的程序或要求自動的完成對象傳送或操作，并且有可改變的和反復編程的機電一體化自動化機械裝置，特別適合于多種品種、變批量的柔性生產(chǎn)。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。 </p><p>

21、　　1.2.1三自由度簡介</p><p>　　自由度是說“自由運動空間的維數(shù)”。譬如一個構(gòu)件，在空間上完全沒有約束，那么它可以在3個正交方向上平動，還可以有三個正交方向的轉(zhuǎn)動，那么就有6個自由度。約束增加，自由度就減少，如果該構(gòu)件的所有運動都被限制，那自由度就是0（相對慣性坐標系靜止的構(gòu)件）。</p><p>　　工件定位的實質(zhì)就是要限制對加工有不良影響的自由度。設空間有一固定點，工件的

22、底面與該點保持接觸，那么工件Z軸的位置自由度便被限制了。</p><p>　　取物體，所有三個自由度均采用氣缸實現(xiàn)。氣缸引導活塞在其中進行直線往復運動工質(zhì)在發(fā)動機氣缸中通過膨脹將熱能轉(zhuǎn)化為機械能；氣體在壓縮機氣缸中接受活塞壓縮而提高壓力。據(jù)工作所需力的大小來確定活塞桿上的推力和拉力。由此來選擇氣缸時應使氣缸的輸出力稍有余量。若缸徑選小了，輸出力不夠，氣缸不能正常工作；但缸徑過大，不僅使設備笨重、成本高，同時耗氣量

23、增大，造成能源浪費。在夾具設計時，應盡量采用增力機構(gòu)，以減少氣缸的尺寸。</p><p>　　所述水平移動氣缸設置在水平機架上，水平移動導桿與垂直氣缸連接板相連接，垂直升降氣缸與垂直升降導桿安裝在垂直氣缸連接板上，氣動手爪通過小氣缸安裝在垂直升降導桿下端部，</p><p>　　本設計三自由度氣動機械手，水平移動氣缸充氣時，在水平導桿的導向下，垂直氣缸連接板帶動垂直升降氣缸及垂直升降導桿所

24、組成的垂直升降組件在水平方向移動。電機旋轉(zhuǎn)帶動齒輪轉(zhuǎn)動，帶動機械手臂作旋轉(zhuǎn)運動，可以轉(zhuǎn)動360°，從而完成手爪繞旋轉(zhuǎn)軸的運動。比單純用氣缸帶動機械手臂的旋轉(zhuǎn)自由度更大，方便了加工，提高了工作效率。</p><p>　　1.22機械手的工作流程</p><p>　　在拾取物體時，水平移動氣缸1收縮，在水平移動導桿2的導向作用下，垂直氣缸連接板3帶動垂直升降氣缸4及垂直升降導桿5移向

25、圖示的機架3的左邊，這時在垂直升降氣缸4的作用下，垂直升降導桿5伸出，在垂直導桿5的導向下，氣動手爪11向下移動，同時在小氣缸11的作用下，手爪開啟，到手爪到達其極限位置（即應拾取的物體的位置）時，在小氣缸12的作用下，手爪閉合，夾持住物體。此時在垂直升降氣缸4的作用下，氣動手爪11收縮，當氣動手爪11移動到上極限位置時，水平移動氣缸1伸長，使水平移動導桿2達到其右極限位置，此時在電機6的作用下，通過底座13上的小齒輪8，大齒輪9嚙合，

26、連接板10的連接下，整個機械手臂繞機架7轉(zhuǎn)動，直至其所定極限位置，然后垂直升降氣缸4伸出，直至氣動手爪11達到其下端的極限位置，此時在小氣缸12的作用下，手爪開啟，物體在重力作用下，自由下落。此為拾取物體的一個循環(huán)。同樣，物體可從三個氣缸的6個極限位置實現(xiàn)的手爪的任一極限位置拾取和放置物體。</p><p>　　本設計是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種三自由度氣動機械手，主要由平移氣缸、平移滑塊、機架、底座、擺動氣缸

27、、平移導桿、手爪、垂直升降氣缸、垂直升降導桿及擺動裝置所組成，平移氣缸和平移滑塊相連接并設置在平移機架上，平移導桿與平移滑塊相連接，垂直升降氣缸與垂直升降導桿安裝在平移滑塊上，手爪安裝在垂直升降氣缸的下端部，擺動氣缸的下端部連接在底座上，擺動氣缸的上部連接在擺動裝置上，擺動裝置的下端固定地連接在機架上，擺動裝置通過旋轉(zhuǎn)軸與底座相連接。</p><p>　　本設計應用時，水平移動氣缸充氣時，在水平導桿的導向下，滑塊

28、帶動垂直升降氣缸及垂直升降導桿所組成的垂直升降組建在水平方向移動。擺動氣缸在電磁閥的控制下可使機架及機架上的構(gòu)建繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而完成手爪繞旋轉(zhuǎn)軸的運動。手爪在氣體的作用下可開啟和閉合。這樣產(chǎn)生了手爪的水平移動、垂直移動及旋轉(zhuǎn)移動。所有的執(zhí)行件皆為氣缸。整個機械手通過底座安裝在其基礎上。本設計具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、可實現(xiàn)多種運動方式等優(yōu)點。</p><p>　　1 三自由度機械手的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與運動方式 

29、;   三自由度機械手為圓柱坐標型。圖1為機械手結(jié)構(gòu)示意圖，機械手手臂的左右運動(水平方向)由伸縮步進電機控制，上下運動(垂直方向)由升降步進電機控制，逆時針和順時針旋轉(zhuǎn)運動則由底盤直流電機的正反轉(zhuǎn)控制。機械手的夾緊裝置采用關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其夾緊與松開用氣壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。    機械手可以根據(jù)設定程序的動作將工件從A處搬運到B處。SQ1，SQ2，SQ5，SQ6為水平和垂直方向上

30、的限位開關(guān)，SQ3，SQ4為原點位置和終點位置的光接近開關(guān)。2 三自由度機械手控制系統(tǒng)設計    三自由度機械手系統(tǒng)設置了手動工作方式和自動工作方式。自動方式又分為自動回原點、單步、單周期、連續(xù)四種工作方式。</p><p>　　2．1 硬件設計    主控制系統(tǒng)選用三菱FX2N系列晶體管輸出型PLC，步進電機驅(qū)動器選用SH-20403型模塊

31、。機械手的外部接線圖如圖2所示。</p><p><b>　　總體方案</b></p><p><b>　　控制對象的工作原理</b></p><p>　　機械手具有三個運動：手爪的開合，手臂繞軸的上、下擺動，手臂的左右運動，手臂在水平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)。這三運動構(gòu)成了機械手的三個自由度。</p><p>

32、　　2、控制方案的論證及選擇</p><p>　　本設計機械手主要由3個大部件和3個電動機組成。其運動控制方式為：三自由度機械手為圓柱坐標型。⑴、氣控機械手（有光電傳感器確定）;⑵、機械手手臂的左右運動由步進電機驅(qū)動絲杠組件完成，上下運動由升降步進電機控制；⑶、逆時針和順時針旋轉(zhuǎn)運動由回旋360°的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)；⑷、旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；⑸、機械手的夾緊裝置采用關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，氣

33、控機械手的張合由氣壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。</p><p><b>　　總體方案框圖及說明</b></p><p>　　機械手可以根據(jù)設定程序的動作將工件從A處搬運到B處。SQ1，SQ2，SQ5，SQ6為水平和垂直方向上的限位開關(guān)，SQ3，SQ4為原點位置和重點位置的光接近開關(guān)</p><p>　　四、機械手機械機構(gòu)部分</p>

34、<p><b>　　1、機械手的組成</b></p><p>　　機械手主要由手部、臂部和機身3部分組成。</p><p><b>　　機械手結(jié)構(gòu)示意圖</b></p><p>　?、攀植?手部是直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型和平動性。手部多為兩指夾卸。根據(jù)需要可分為外抓式和內(nèi)抓式兩種。本設計采用的是平動型

35、</p><p>　　傳力機構(gòu)形式較多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜械杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。</p><p>　?、票鄄?手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐手部，并帶動他們做空間運動。</p><p>　　臂部運動是把手部夾緊的工件運動到允許范圍內(nèi)任意一點。因此，一般臂部具有三個自由度。即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降運動

36、。</p><p>　　手臂的各種運動通常用驅(qū)動機構(gòu)和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的手力情況分析，它在工作中即受手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多，受力復雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。</p><p>　?、菣C身 它主要起支撐整個機械手的作用，并帶動手臂實現(xiàn)升降及旋轉(zhuǎn)運動。</p><p>　　機械手的技術(shù)

37、參數(shù)列表</p><p><b>　　用途：用于車間搬運</b></p><p><b>　　設計技術(shù)參數(shù)</b></p><p><b>　　抓重：60Kg</b></p><p>　　自由度數(shù)：3個自由度</p><p><b>　　座標型

38、式：圓柱坐標</b></p><p>　　最大工作半徑：1600mm</p><p>　　手臂最大中心高：1248mm</p><p><b>　　手臂運動參數(shù)</b></p><p>　　伸縮行程：1200mm</p><p>　　伸縮速度：83mm/s</p><

39、;p>　　升降行程：300mm </p><p>　　升降速度：67mm/s</p><p>　　回轉(zhuǎn)范圍：0~360°</p><p><b>　　電機及驅(qū)動器的選擇</b></p><p>　　⑴步進電機及其驅(qū)動的選擇</p><p>　　步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏?/p>

40、移或線位移的開環(huán)控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。</p><p>　

41、　步進電機是一種感應電機，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅(qū)動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器 。</p><p>　　步進電機分三種：永磁式（PM） ，反應式（VR）和混合式（HB）永磁式步進一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度；反應式步進一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪

42、聲和振動都很大?；旌鲜讲竭M是指混合了永磁式和反應式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。</p><p>　　本設計中的機械手水平方向和垂直方向選用的是北京四通電機技術(shù)有限公司42BYG250C型兩相混合式步進電機，步距角為0.9°/1.8°，電流1.5A。M1是橫軸電機，帶動機械手機構(gòu)伸、縮；M2是縱軸電機，帶動機械手機構(gòu)上升、下降。所選用的步進

43、電機驅(qū)動器是SH-20403型，該驅(qū)動器采用10~40V直流供電，H橋雙極恒相直流驅(qū)動，最大3A的8種輸出電流可選，最大64細分的7種細分模式可選，輸入信號光電隔離，標準單脈沖接口，有脫機保持功能，半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式。驅(qū)動器內(nèi)部的開關(guān)電源設計，保證了驅(qū)動器可適應較寬的電壓范圍，用戶可根據(jù)各自情況在10~40VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩，但卻會加大驅(qū)動器的損耗

44、和溫升。本驅(qū)動器最大輸出電流值為3A/相，通過驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第5、6、7三位可組合出8種狀態(tài)，對應8種輸出電流，從0.9A到3A以配合不同的電機使用。本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運動模式，利用驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。</p><p>　　底座選用的是北京和時利公司生產(chǎn)的578BL1010H1無刷直流電機，其調(diào)速范圍

45、寬、低速力矩大、運動平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機驅(qū)動器使用北京和時利公司生產(chǎn)的BL-0408驅(qū)動器，其采用24~48V直流供電，有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵轉(zhuǎn)保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動快速停機等特點。</p><p><b>　　控制部分設計</b></p><p><b>　　硬件部分設計</b></p>

46、<p>　?、殴に囘^程及工作分析</p><p>　　如下例圖中工件傳送機械手的動作為：機械手將工件從A點向B點移送。機械手的上升、下降與左移、右移都是由PLC系統(tǒng)控制驅(qū)動電機來實現(xiàn)的。抓手對物件的松開、夾緊是由一個單線圈兩位電磁閥驅(qū)動汽缸完成的，只有電磁閥通電時抓手才能夾緊。</p><p>　　例如，當下降電磁閥通電時，機械手下降。當下降電磁閥斷電時，機械手停止下降，但報

47、紙現(xiàn)有的動作狀態(tài)。只有在上升電磁閥通電時，機械手才上升電磁閥通電時，機械手才上升。當上升電磁閥斷電時，機械手停止上升。同樣，左移與右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機械手的放松與夾緊由一個單線圈二位電磁閥控制，該線圈通電時，機械手夾緊。該線圈斷電時機械手放松。機械手右移到位并準備下降時，必須對工作臺進行檢查，確認上面無工件才允許機械手下降。通常采用光電開關(guān)進行有無工件檢測。</p><p>　　機械手的控制分

48、為手動操作和自動操作兩種方式。手動操作分為手動和回原點兩種操作，自動操作分為步進、單周期和連續(xù)操作方式。</p><p>　　步進操作每按一次啟動按鈕，機械手前進一個工序，然后自動停止。</p><p><b>　　參考文獻：</b></p><p>　　[1]蔡自興，機器人學[M].北京：清華大學出版社，2000.</p>&l

49、t;p>　　[2]周遠清，等.智能機器人系統(tǒng)[M].北京:清華大學出版社,1989.</p><p>　　[3]胡云龍，六自由度機器人軌跡規(guī)劃的理論研究及軟件開發(fā)[D]1哈爾濱工業(yè)大學,1997</p><p>　　[4]王興貴，多機器人協(xié)調(diào)動力學,軌跡規(guī)劃和控制研究[D]1.哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學,1994.</p><p>　　[5]凌萬勝，氣動六自由度機

50、械手關(guān)節(jié)控制的研究[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學,2002.</p><p>　　[6]趙大慶，液壓泵污染磨損與控制[M].北京:煤炭工業(yè)出版社,1993.</p><p>　　[7]李枚毅，蔡自興，改進進化編程機器在機器人路徑規(guī)劃中的應用[J]1機器人 ,2000,22 (6):410-4131</p><p>　　[8]胡邦喜，液壓潤滑系統(tǒng)的清潔度控制(第1版)

51、[M].北京:冶金工業(yè)出版社,2003.</p><p>　　[9]張建峽，楊勇,等.單神經(jīng)元自適應PID控制交流調(diào)速系統(tǒng)[J].電機與控制學報,2007,11 (2):130-133.</p><p>　　[10]張樂天，等.基于x PC實時控制的中空液壓馬達伺服系統(tǒng)的研究[J].液壓與氣動,2005 (6):4547。</p><p>　　[1]機床電器與可編程

52、控制器 主編：姚永剛 機械工業(yè)出版社 2010年7月第一版</p><p>　　[2] 鐘肇心.可編程控制器入門教程（SIMATIC S7-200）.廣州：華南理工大學出版社，1998[3] 劉敏.可編程控制器.北京：機械工業(yè)出版社，2002[4] 李道霖.電氣控制與PLC原理及應用(西門子系列).北京：電子工業(yè)出版社,2005.1[5] 孫平.可編程序控制器原理及應用.北京：高等教育出版社,2