機(jī)器人自動(dòng)裝配過(guò)程中的柔順控制研究.pdf

1、在機(jī)器人執(zhí)行精密精確的裝配作業(yè)中，柔順裝配技術(shù)被廣泛的用于解決裝配過(guò)程中機(jī)器入與它周?chē)b配件之間存在的問(wèn)題，因此，機(jī)器人柔順裝配技術(shù)成為一門(mén)熱點(diǎn)研究課題。本課題在參閱了大量相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，針對(duì)裝配作業(yè)中一些典型軸類零件裝配的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究，試圖找出一種較好的柔順控制策略、得到滿足裝配的約束條件或者影響裝配的因素。
　　 首先，介紹了在柔順裝配方面的研究背景、國(guó)內(nèi)外研究狀況以及控制策略方面的研究狀況，確定出在裝配過(guò)程中采取主

2、動(dòng)柔順控制方式，并對(duì)于目前所提出的四種控制策略：阻抗控制、力/位混合控制、自適應(yīng)控制以及自動(dòng)控制策略進(jìn)行概括，比較它們的優(yōu)缺點(diǎn)，最終結(jié)果：選取力/位混合控制策略為本課題研究所主要采取的控制策略。
　　 其次，針對(duì)機(jī)器人被用來(lái)實(shí)現(xiàn)柔順裝配作業(yè)的控制方法、原理進(jìn)行了分析，主要是分析了力/位混合控制的工作原理，并列舉實(shí)例來(lái)說(shuō)明該策略在實(shí)際生產(chǎn)生活中的可用性。
　　 再次，通過(guò)對(duì)柔順坐標(biāo)系的建立和給定軸孔裝配的力學(xué)模型，對(duì)機(jī)器人

3、在裝配控制過(guò)程中的受力情況進(jìn)行分段分析總結(jié)，分析它在通過(guò)倒角階段、一點(diǎn)接觸階段和兩點(diǎn)接觸階段的受力情況，將最終的受力用裝配力曲線圖表示出來(lái)，通過(guò)對(duì)裝配力曲線的分析，得出柔順裝配過(guò)程中，兩點(diǎn)接觸階段最為關(guān)鍵，最容易出現(xiàn)裝配不能順利進(jìn)行下去的情況。
　　 進(jìn)而，討論、分析在機(jī)器人作業(yè)中可能會(huì)出現(xiàn)的不柔順特征：對(duì)卡阻和楔緊這兩種不柔順特征下的裝配進(jìn)行受力分析，得出影響裝配作業(yè)的不柔順特征出現(xiàn)的原因、避免這些狀況發(fā)生所應(yīng)滿足的約束條件。