基于LabVIEW的智能小車實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文以“飛思卡爾”智能車比賽為背景，基于LabVIEW虛擬儀器技術(shù)，設(shè)計(jì)了一個(gè)智能小車實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)。主要工作內(nèi)容如下：詳細(xì)闡述了車載系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)，對(duì)路徑識(shí)別、速度檢測以及轉(zhuǎn)向舵機(jī)等模塊進(jìn)行分析研究，完成了傳感器件的選擇及檢測電路的設(shè)計(jì)工作；在此硬件基礎(chǔ)上，進(jìn)行車載系統(tǒng)的軟件開發(fā)，使其具有圖像采集、路徑識(shí)別等功能，采取邊緣跟蹤算法提取路徑信息，并對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪等處理，根據(jù)圖像信息對(duì)速度和轉(zhuǎn)向進(jìn)行分段控制，使小車能夠快速平穩(wěn)地

2、運(yùn)行，其中對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用PID閉環(huán)控制，對(duì)轉(zhuǎn)向舵機(jī)進(jìn)行開環(huán)控制；研究了車載系統(tǒng)和基于LabVIEW的上位機(jī)之間的通信方式，采用nrf24L01無線模塊實(shí)現(xiàn)兩者之間的通信，在深入了解nrf24L01相關(guān)參數(shù)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了無線模塊的電源及其與單片機(jī)連接的硬件電路，進(jìn)而完成了發(fā)射和接收的程序設(shè)計(jì)；詳細(xì)闡述了上位機(jī)LabVIEW實(shí)時(shí)跟蹤界面的設(shè)計(jì)，包括串口通信，路徑、速度等信息的處理顯示及存儲(chǔ)的設(shè)計(jì)。
　　 在智能車的開發(fā)過程中，對(duì)運(yùn)