基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)碰撞檢測(cè)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法研究.pdf

1、在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域,隨著對(duì)重復(fù)動(dòng)作及危險(xiǎn)環(huán)境生產(chǎn)的自動(dòng)化變革的深入,工業(yè)機(jī)器人得到了大量的應(yīng)用,這使得對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制的要求越來(lái)越高,對(duì)于機(jī)器人的智能化的要求亦越來(lái)越高。機(jī)器人的自動(dòng)化程度成為評(píng)價(jià)機(jī)器人控制性能的一個(gè)重要標(biāo)準(zhǔn),而作為機(jī)器人自動(dòng)化的基礎(chǔ)之一的機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,成為了現(xiàn)今機(jī)器人控制領(lǐng)域中最為核心的問(wèn)題之一。
　　機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃為機(jī)器人智能控制和離線仿真提供了必要的基礎(chǔ)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃可以分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃兩部分,路

2、徑規(guī)劃為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)提供了一個(gè)基本的序列點(diǎn)即一個(gè)基本的線路;軌跡規(guī)劃為機(jī)器人在兩個(gè)序列點(diǎn)間的具體運(yùn)動(dòng)過(guò)程。在本文中,主要研究了六自由度串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)路徑規(guī)劃算法。在對(duì)國(guó)際中現(xiàn)有的算法(例如PRM算法,Star-shape算法等)進(jìn)行對(duì)比和分析之后,發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有算法都存在著計(jì)算時(shí)間過(guò)長(zhǎng),不能滿足在線操作等問(wèn)題。本文在不降低計(jì)算精度的前提下,在盡可能縮短計(jì)算時(shí)間方面,提出了基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)碰撞檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。本文采用簡(jiǎn)化空間建模的模型,減少