基于MFAC的Electric Standing Scooter控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、城市機(jī)動(dòng)車的快速增長(zhǎng)導(dǎo)致了日益嚴(yán)重的交通擁堵,使得機(jī)動(dòng)車的作用不能夠充分發(fā)揮;另一方面,許多大型場(chǎng)館等基礎(chǔ)設(shè)施中找不到合適的代步工具,給人們帶來(lái)諸多不便。而一種新型的直立代步工具——Electric Standing Scooter,以其小巧、便捷,適應(yīng)多種城市交通環(huán)境等特性,令我們看到了解決上述問(wèn)題的希望。
　　 Electric Standing Scooter是由電力驅(qū)動(dòng)的單軸雙輪結(jié)構(gòu)直立代步車,具有基于動(dòng)態(tài)穩(wěn)定的自平衡能

2、力。其中央微處理器通過(guò)其內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀獲取自身姿態(tài)信息并控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪胎以平衡人與車的傾斜扭矩及按照傾斜方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。Electric Standing Scooter的模型與直線一級(jí)倒立擺是一致的,而對(duì)后者的控制問(wèn)題,目前已有許多卓有成效的控制方法。
　　 本文旨在將無(wú)模型自適應(yīng)控制方法應(yīng)用于Electric Standing Scooter控制,分析該控制方案的優(yōu)勢(shì),并通過(guò)倒立擺模型及倒立擺實(shí)物對(duì)所提控制方案的有效性進(jìn)

3、行驗(yàn)證。無(wú)模型自適應(yīng)控制是一種不需受控系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及相關(guān)先驗(yàn)知識(shí),僅需系統(tǒng)I/O數(shù)據(jù)即可進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)的方法,具有在線估計(jì)參數(shù)少,設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,易于實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn),對(duì)一些難以建模的強(qiáng)非線性、強(qiáng)耦合性系統(tǒng)具有良好的控制效果,具有依賴系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的控制方法無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)。
　　 應(yīng)用無(wú)模型自適應(yīng)控制方法進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)不需受控系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,但為了進(jìn)行仿真研究,本文通過(guò)對(duì)Electric Standing Scooter進(jìn)行了分析及建模,并將倒