雙機(jī)器人齒盤(pán)協(xié)同堆焊生產(chǎn)線關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、履帶式裝甲車(chē)是一種集火力、機(jī)動(dòng)、防護(hù)性等特點(diǎn)于一體的軍事車(chē)輛。履帶驅(qū)動(dòng)輪作為履帶式裝甲車(chē)行走系統(tǒng)的重要組成部分，其加工精度以及耐磨特性直接影響車(chē)輛的行走穩(wěn)定性和可靠性。在制造過(guò)程中，履帶驅(qū)動(dòng)輪需在齒形上堆焊上耐磨金屬材料。論文針對(duì)目前齒盤(pán)表面堆焊工藝多為手動(dòng)或半自動(dòng)，焊接效率低下，加工精度不高，焊后需打磨等問(wèn)題，研究CMT曲面堆焊工藝，提出齒盤(pán)表面近凈成形堆焊加工方法，并集成雙機(jī)器人協(xié)同堆焊技術(shù)、CMT無(wú)飛濺焊接技術(shù)、焊接質(zhì)量在線檢測(cè)技

2、術(shù)以及總線控制技術(shù)，最終形成一套全自動(dòng)的雙機(jī)器人齒盤(pán)協(xié)同堆焊生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)齒盤(pán)的自動(dòng)上料、協(xié)同焊接、焊后質(zhì)量檢測(cè)以及分料碼垛。
　　首先，闡述了論文的研究背景與研究意義，綜述了堆焊技術(shù)的研究現(xiàn)狀以及焊接質(zhì)量檢測(cè)技術(shù)的研究現(xiàn)狀，簡(jiǎn)要概述了論文的主要研究?jī)?nèi)容與各章安排，隨后提出了論文的總體框架。
　　然后，分析了熔化極氣體保護(hù)焊的熔滴過(guò)渡過(guò)程，闡述了CMT可控短路過(guò)渡技術(shù)，確定了基于田口方法和灰度系統(tǒng)理論的曲面堆焊工藝參數(shù)優(yōu)化流程

3、，并概述了田口方法基本理論和灰色系統(tǒng)理論。
　　接著，分析了齒盤(pán)堆焊加工要求，提出了雙機(jī)器人齒盤(pán)協(xié)同生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)目標(biāo)，在此基礎(chǔ)上給出了生產(chǎn)線的總體設(shè)計(jì)方案，并分別從上料工位、焊接工位、視覺(jué)檢測(cè)工位、碼垛工位和系統(tǒng)總控單元入手詳細(xì)設(shè)計(jì)了生產(chǎn)線各部分，搭建了基于PC的軟PLC系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，詳細(xì)設(shè)計(jì)了工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)控制程序、焊接質(zhì)量檢測(cè)程序以及人機(jī)交互界面，形成一套完整的雙機(jī)器人齒盤(pán)協(xié)同堆焊生產(chǎn)線。
　　最后，分析機(jī)器人齒面堆焊特點(diǎn)，