旋轉(zhuǎn)對稱激光三角傳感器快速測量方法研究.pdf

1、利用激光三角傳感器獲取深度數(shù)據(jù)是機(jī)器視覺的重要研究內(nèi)容,其在工業(yè)制造、機(jī)械加工、自動控制等領(lǐng)域都有廣泛應(yīng)用。本文針對激光三角傳感器的測量效率問題,設(shè)計并實現(xiàn)了一種視覺引導(dǎo)的快速測量方法。該方法利用前沿推進(jìn)法生成測量點,采用蟻群優(yōu)化算法進(jìn)行測量路徑規(guī)劃,減少了測量點數(shù),提高了測量效率。論文的主要工作如下:
　　(1)設(shè)計了一種基于前沿推進(jìn)法的視覺引導(dǎo)測量方法。針對傳統(tǒng)前沿推進(jìn)法在生成網(wǎng)格時結(jié)構(gòu)單一,無法體現(xiàn)物體表面深度變化的問題,引

2、入一種邊界系數(shù),在生成網(wǎng)格的同時計算節(jié)點到最近邊緣的距離,指導(dǎo)下一步節(jié)點的生成,從而使生成的網(wǎng)格節(jié)點充分表達(dá)物體結(jié)構(gòu)特征。
　　(2)深入研究了路徑規(guī)劃方法,根據(jù)蟻群算法的在處理尋優(yōu)問題時收斂速度快、魯棒性強(qiáng)及不易陷入局部最優(yōu)解的特點,實現(xiàn)了一種基于蟻群算法的激光測量路徑規(guī)劃方法,完成了對散亂點快速、有序地測量,提高了測量效率。
　　(3)搭建了旋轉(zhuǎn)對稱激光三角傳感器快速測量方法的實驗驗證系統(tǒng),快速獲取物體表面深度數(shù)據(jù),并采