基于行為的多AUV隊形控制技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、AUV日益成為人類開發(fā)利用海洋資源的重要工具。相對于單個復雜、昂貴的集成AUV,多AUV系統(tǒng)可以由結構簡單、造價低廉的多個個體組成,可以通過相互協(xié)調(diào)共同完成一些復雜的任務。但其工作環(huán)境的特殊性為多 AUV的協(xié)調(diào)研究帶來了很大挑戰(zhàn)。水聲通信的不可靠性和長延時特性為多AUV的協(xié)調(diào)實現(xiàn)帶來一定困難。此外AUV復雜的動力學特性也不容忽視。
　　本文分析了目前 AUV控制體系結構的各自特點。針對具體的問題提出了一種基于二階一致性的帶統(tǒng)一通信

2、延時的多 AUV的隊形控制算法,在位置跟蹤性能上較已有算法有所優(yōu)化。根據(jù) Nyquist穩(wěn)定判據(jù)和矩陣圖論,分別提出了隊形穩(wěn)定性與通信時延有關和無關兩種情況下的控制參數(shù)設計方法。在一種簡化的微型飛行器模型上初步驗證了不同時延條件下該隊形控制算法的性能。通過仿真結果比較,與時延無關的隊形控制律顯示了更加優(yōu)越的應用價值。
　　將所提隊形控制算法分別應用到具有多推進器的AUV和具有單推進器的AUV的仿真模型上,依據(jù)兩種AUV的動力學特征

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