圓形軌道倒立擺的零點平衡控制.pdf

1、倒立擺系統(tǒng)是一種可以將計算機控制、機器人技術(shù)和控制理論有機結(jié)合的，不穩(wěn)定的，強耦合、多變量的，并且可以作為典型的研究對象的非線性高階系統(tǒng)。倒立擺系統(tǒng)實驗可以很直觀的體現(xiàn)出很多比較抽象的控制理論的概念，所以說現(xiàn)在有很多高等院校都把它作為很重要的控制理論實驗裝備。并且因為近幾年來很多新型的倒立擺裝置實驗的成功引起了更多控制理論專家的重視。由此可見，倒立擺系統(tǒng)具有重要的研究意義。本文在實驗室環(huán)境下研究了圓形軌道倒立擺的零點平衡控制的方法，主要

2、采用了兩種方法對圓形軌道倒立擺進(jìn)行了控制系統(tǒng)仿真。本論文主要的研究內(nèi)容如下:
　　首先，本論文中介紹了倒立擺的研究意義和目的，然后是倒立擺歷史現(xiàn)狀以及其發(fā)展動態(tài)，還有其種類和主要特性。
　　其次，基于歐拉-拉格朗日原理和牛頓力學(xué)的分析方法來建立圓形軌道一級倒立擺的數(shù)學(xué)模型，并對其進(jìn)行倒立擺系統(tǒng)的性能分析。
　　然后，倒立擺的零點平衡控制主要有兩大類方法:基于模型的線性理論控制方法和不需要模型的智能控制方法。本文主要是通