高精度陣面精細(xì)調(diào)整專用控制器軟硬件開發(fā).pdf

1、隨著大規(guī)模集成電路和高性能微處理器的飛速發(fā)展,運動控制器已經(jīng)發(fā)展為控制精度高、響應(yīng)速度快、運動平穩(wěn)的獨立的自動化控制產(chǎn)品,在航空航天、醫(yī)療、計量測試、CCN機床、機器人、建筑等諸多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
　　本文所研究的高精度陣面精細(xì)調(diào)整專用控制器,是以 Stewart平臺為精細(xì)調(diào)整對象,提出了一種基于 FPGA的 Stewart專用運動控制器設(shè)計方案,并完成了具體的開發(fā)設(shè)計。專用運動控制器由 ARM7(LPC2214)和 FPG

2、A(EP2C5T144C8)及其外圍電路組成,用于同時控制 Stewart平臺六軸運行。整個陣面精細(xì)調(diào)整控制系統(tǒng)由上位機、專用控制器、驅(qū)動器、執(zhí)行機構(gòu)、磁致伸縮位移傳感器及磁性開關(guān)等組成。根據(jù)整個控制系統(tǒng)的需求,對專用運動控制器進(jìn)行了相應(yīng)的電路設(shè)計及軟件開發(fā)。控制器接收上位機運動控制指令,經(jīng)指令解析和算法運算處理后產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號,以磁致伸縮位移傳感器信號進(jìn)行位置檢測,構(gòu)成位置閉環(huán)。利用 Verilog HDL硬件描述語言在 FPGA